计算机控制第1章.pptxVIP

第1章绪言——数字控制（又称计算机控制）课程为自动控制及相关专业学生讲授线性定常数字控制系统分析与综合的一些基本方法，其理论基础为线性离散时间系统理论。

1.1数字控制系统概述数字控制系统是以数字计算机作为数字控制器，实现对连续对象（或过程）的闭环控制，因此也称为计算机控制系统。本书阐述如下几部分内容：数字控制系统建模与分析；数字控制系统的设计（或称综合）；数字控制系统的实现；高速采样数字控制系统的建模与分析、设计与实现。

1.1.1系统组成与功能（软件与硬件）1硬件部分A-AnalogueD-digital采样开关A/D数字控制器D/A保持器对象或过程r(t)e(t)u(t)y(t)实时时钟模拟输入通道模拟输出通道离散状态连续状态产生脉冲序列作采样信号连续信号?离散信号离散信号?连续信号图1-1-1单位反馈数字控制系统硬件框图e*(t)[e(kT)][u(kT)]u*(t)

需要说明的是：数字控制系统的闭环控制与连续系统的闭环控制不同的是：系统只根据采样时刻，即离散时间点上的过程变量值进行工作，也就是说数控系统只是在采样时刻处为闭环控制；在采样时刻之间，数控系统处于开环控制。

2软件部分

（在计算机上实现控制规律）单击此处添加大标题内容主程序：系统初始化设置；控制子程序：实现数据采集、控制算法、控制量的输出和存储。数控系统的功能为：在数字计算机控制下，每隔一个采样周期T，对连续偏差信号e(t)进行采样，经由模拟输入通道转换成数字量送入计算机中，计算机（数字控制器）根据控制规律进行运算，求得控制量输出，由模拟输出通道转换成连续量去控制被控对象（或过程），使系统的动态、稳态特性达到预期的指标。

控制子程序控制量的输出和存储YN开始主程序：初始化设置数据采集控制算法采样?图1-1-2数字控制系统软件流程

生产过程模拟输入通道模拟输出通道数控计算机键盘、显示器打印机等外部设备图1-1-3直接数字（DDC）控制系统示意图由于数控计算机的离散时间性质，故采样是数字控制系统的基本特征。数字（计算机）控制系统又称为采样数据系统。在工业生产中，为了强调计算机直接控制生产过程这一特征，也称直接数字（DDC）控制系统。

程序控制：易于修改，改变控制规律不需修改硬件，通过修改控制子程序就可以满足不同的控制要求。因此相对于连续控制系统更具有灵活性。精度高：模拟控制器的精度由硬件决定，同一批次的元器件可能具有不同的性能，例如电阻、电容的标称值和实际测量值会有不同，达到高精度很不容易，元器件的价格随精度不同变化很大；而数字控制器的精度与计算机的控制算法和字长有关，在系统设计时就已经决定了。稳定性好：数控计算机只有“0”、“1”状态，抗干扰能力强，不象电阻、电容等受外界环境影响较大。1.1.2数控系统的优点

软件复用：硬件不能复用，子程序却可以，所以具有可重复性。而且计算机系统和软件都可以更新换代。分时控制：可同时控制多系统、多通道。而模拟控制器只能完成单通道控制。图1-1-4多路模拟输入/输出通道示意图模拟输出模拟输入多路开关反多路开关A/DD/A数字计算机控制

数控系统的缺点、局限性单击此处添加小标题数控系统一般需要进行连续信号与数字信号之间的转换，因此系统性能受到A/D与D/A性能的影响，包括实时性、精度等。单击此处添加小标题信号的处理：离散系统的采样频率下限受到采样定理的限制，在输入信号频率不满足采样定理时得到的采样信号会产生频率混迭现象。单击此处添加小标题实时性：数控系统由计算机运行速度、A/D与D/A采样速度、控制算法等多种因素决定其采样频率上限。最后需要指出的是，连续控制系统与数控系统各有优缺点，应用时采用何种控制方式需考虑价格比、使用环境、可靠性、体积等多种实际情况。

多种微计算机举例可作为数控系统实时控制器的微计算机种类越来越多，如：单片机、单板机、台式机、PLC、嵌入式计算机、DSP等。设计和实现实时系统，需要从以下几个指标来选择微型机：速度、字长、指令系统、输入/输出控制方式及容量等等；在实际应用中，还要考虑高可靠性、可维护性、微型化要求等等。

通用计算机（台式机）：软、硬件通用，多种软、硬件支持，配套设备完善。但作为数字控制器整体的实时处理速度不是很快，决定于所有部件的速度。单片机：仍在不断发展，如Intel9000的运算速度就非常可观，接口性能良好，但采用冯.诺依曼总线结构，乘法运算速度慢，不适于运算量大的实时控制系统。PLC可编程控制器：适用于工业自动化控制，安全可靠，比较完善，但价格较贵，体积较大。

嵌入式计算机：体积小，重量轻，可靠性高，针对特殊环境设计的部件可做到防振，抗高低温等特点。模块化设计，可按需要选择功能模块栈接起来。DSP芯