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搬运机器人毕业设计

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关于“行业资料”中“毕业资料”的参考范文。

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目录

目录 1

正文 2

1绪论 3

2总体方案设计 8

1)直角坐标机器人结构 8

2)圆柱坐标机器人结构 9

3)球坐标机器人结构 9

4)关节型机器人结构 10

1）手部 10

2）腕部 11

270），并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭矩。因 12

180的旋转运动。 12

180 12

0范围内，其基本的结构形式如图2-3所示。 12

3）臂部 12

4）机座 13

3机器人的设计与计算 15

2)吸附式：包括气吸式与磁吸式等。 16

1)手爪的力学分析 17

1——手指2——销轴3——杠杆 18

21FF= 18

2=（3-1） 18

70030COS355022???= 19

=1500N 19

2)夹紧力和驱动力及液压缸的计算 19

1）力求结构紧凑、重量轻 22

2）结构考虑，合理布局 22

3）必须考虑工作条件 23

1)典型的腕部结构 23

2)腕部结构和驱动结构的选择 24

180。 24

1)腕部驱动力计算 24

(3-4)其中f为轴承摩擦系数取f= 24

222s.m.MRJ=?==( 26

2)腕部驱动液压缸的计算 26

2bRr≥- 27

1)臂部应承载能力大、刚度好、自重轻 28

2)臂部运动速度要高，惯性要小 29

3)手臂动作应该灵活 29

4)位置精度要求高 30

5)设计合理 30

1)手臂的典型运动机构 30

2)手臂运动机构的选择 31

1)手臂摩擦力的分析与计算 32

0AM=∑ 32

正文

搬运机器人毕业设计

前言

当代科学技术发展的特点之一就是机械技术，电子技术和信息技术的结合，机器人就是这种结合的产物之一。现代机器人都是由机械发展而来。与传统的机器的区别在于，机器人有计算机控制系统，因而有一定的智能，人类可以编制动作程序，使它们完成各种不同的动作。随着计算机技术和智能技术的发展，极大地促进了机器人研究水平的提高。现在机器人已成为一个庞大的家族，科学家们为了满足不同用途和不同环境下作业的需要，把机器人设计成不同的结构和外形，以便让他们在特殊条件下出色地完成任务。机器人成了人类最忠实可靠的朋友，在生产建设和科研工作中发挥着越来越大的作用。

搬运机器人不但能够代替人的某些功能，有时还能超过人的体力能力。可以24小时甚至更长时间连续重复运转，还可以承受各种恶劣环境。因此，搬运机器人是人体局部功能的延长和发展。21世纪是敏捷制造的时代，搬运机器人在敏捷制造系统中应用广泛。

1绪论

工业机器人的历史、现状及应用

机器人首先是从美国开始研制的，1958年美国联合控制公司研制出第一台机器人。它的结构特点是机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。日本是工业机器人发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进两种典型机器人后，大力从事机器人的研究。

目前工业机器人大部分还属于第一代，主要依靠人工进行控制；控制方式则为开环式，没有识别能力；改进的方向主要是降低成本和提高精度。

第二代机器人正在加紧研制，它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息进行反馈，使机器人具有感觉机能。

第三代机器人则能独立地完成工作过程中的任务，它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统FMS(FlexibleManufacturingSystem)和柔性制造单元FMC(FlexibleManufacturingCell)中的重要一环。

随着现代化科学技术的飞速发展和社会的进步，针对于上述各个领域的机器人系统的应用和研究对系统本身也提出越来越多的要求。制造业要求机器人系统具有更大的柔性和更强大的编程环境，适应不同的应用场合和多品种、小批量的生产过程。计算机集成制造（CIM）要求机器人系统能和车间中的其它自动化设备集成在一起[1]。研究人员为了提高机器人系统的性能和智能水平，要求机器人系统具有开放结构和集成各种外部传感器的能力。

美国工业机器人技术的发展，大致经历了以下几个阶段：

1）1963-1967年为试验定