自动化自动控制课件拉氏反变换.pptx

课程回顾(2)

2拉氏变换的定义

（2）单位阶跃

3常见函数L变换

（5）指数函数

（1）单位脉冲

（3）单位斜坡

（4）单位加速度

（6）正弦函数

（7）余弦函数

课程回顾(3)

（2）微分定理

4L变换重要定理

（5）复位移定理

（1）线性性质

（3）积分定理

（4）实位移定理

（6）初值定理

（7）终值定理（收敛）

复习拉普拉斯变换有关内容（12）

5拉氏反变换

（1）反演公式

（2）1、直接查表法

2、部分分式法

3、留数法（围线积分法）

部分分式法

5.4拉普拉斯变换的逆变换

5.4拉普拉斯变换的逆变换

（1）且无重根

（2）

仍按(1)法，即：

,先用长除法，化成真分式，余下的部分满足

5.4拉普拉斯变换的逆变换

微分定理

（3）

但

有k重根时。

有

个异根，可按方法（1）进行

而这时

，但求解取

却不能再用此法，否则分母将出现0。

5.4拉普拉斯变换的逆变换

5.4拉普拉斯变换的逆变换

（4）含有共轭复根时

5.4拉普拉斯变换的逆变换

例1：求

的逆变换

解：

5.4拉普拉斯变换的逆变换

∴

5.4拉普拉斯变换的逆变换

例2：求

的逆变换

解：

5.4拉普拉斯变换的逆变换

5.4拉普拉斯变换的逆变换

例：求的原函数

5.4拉普拉斯变换的逆变换

5.4拉普拉斯变换的逆变换

例：试求

的逆变换

5.4拉普拉斯变换的逆变换

3，留数法

上述变换的积分式直接求难度大，不易求得。

留数法的基本思想是围绕F（s）的所有极点形成围线c,进行围线积分，这样就可以将复杂的积分运算转化为简单的留数运算。即：

留数的计数

（1）

为

的单极点

（2）

为k阶重极点

5.4拉普拉斯变换的逆变换

例，求

的反变换（用留数定理）

解：

∴

5.4拉普拉斯变换的逆变换

复习拉普拉斯变换有关内容（13）

用L变换方法解线性常微分方程

0初条件

nm

:特征根（极点）

:相对于的模态

复习拉普拉斯变换有关内容（14）

用留数法分解部分分式

一般有

其中：

设

I.当无重根时

复习拉普拉斯变换有关内容（15）

例2已知

，求

解.

例3已知

，求

解.

复习拉普拉斯变换有关内容（16）

例4已知

，求

解一.

解二：

复习拉普拉斯变换有关内容（17）

II.当有重根时

(设为m重根，其余为单根)

复习拉普拉斯变换有关内容（18）

复习拉普拉斯变换有关内容（19）

例5已知

，求

解.

线性定常微分方程求解

例6R-C电路计算

(1)输入ur(t)

影响系统响应的因素

(2)初始条件

(3)系统的结构参数

——规定r(t)=1(t)

——规定0初始条件

——自身特性决定系统性能

影响系统响应的因素

微分方程:

1）描述时间域系统动态性能的数学模型，

2）系统参数、结构变化，必须重新求微分方程，

3）分析和设计系统不够方便。

传递函数：

1）复数域输入输出关系的数学模型，

2）仅用于线性定常系统，也表征系统的动态特

性，

3）当系统参数、结构变化时，不必重新建立数学

模型。

传递函数是经典控制理论中最基本、最重要的概念。

§2.3控制系统的复域模型—传递函数

§2.3控制系统的复域模型—传递函数

§2.3.1传递函数的定义

在零初始条件下，线性定常系统输出量拉氏变换与输入量拉氏变换之比。

§2.3.2传递函数的标准形式

微分方程一般形式：

拉氏变换：

传递函数：

⑴首1标准型：

⑵尾1标准型：

§2.3控制系统的复域模型—传递函数

例7已知

将其化为首1、尾1标准型，并确定其增益。

解.

首1标准型

尾1标准型

增益

3）

拉氏反变换即阶跃响应

解:1）

2）

2)uc(0)=0