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史陶比尔机器人编程初步介绍
目录
TOC\o1-1\h\u19131一、新建项目并打开模拟器 1
13358二、在手操器中创建程序application 6
8274三、使用SRS软件去编程 17
8415四、使用TCP进行通讯 26
21756五、备份控制器 27
18761六、画圆： 28
一、新建项目并打开模拟器
在手操器中创建程序application
本部分介绍如何编写如下程序：
Start()
CallMotion()
?
Motion()
Movel(pPoint1,tTool1,mFast)
Movel(pPoint2,tTool1,mFast)
waitEndMove()
?
【备注】
nummovel(pointpPosition,tooltTool,mdescmDesc)
这个是直线运动。
1.新建一个应用application
2.新建一个tool
假设新的tool相对于法兰的距离为Z=10mm
此处Z=10的意思是：工装的中心点(TCP)在法兰坐标系中仅仅是Z=10即法兰中心点向外移动10mm为工装tTool1的中心点
3.新建2个Point点
新建2个speed，一快一慢
新建一个程序
Motion()
Movel(pPoint1,tTool1,mFast)
Movel(pPoint2,tTool1,mFast)
waitEndMove()
6.在start中调用Motion
示教点
按F1记录，再按F8OK把当前位置teach成对应的点。
9.运行程序
使用SRS软件去编程
1.首先需要一个加密狗
2.新建cell
添加application
4.添加新的program
5.添加点以及速度数据
6.在start中调用motion
检查程序
加载程序
使用TCP进行通讯
步骤1:在Controlpanel/Socket/TcpServers,添加一个server1,端口：1000.
?
步骤2:在应用中,添加sio变量,siOutput,关联到server1
步骤3：
当程序运行到这一步以后，tcp调试助手就可以接收到数据
备份控制器
画圆：
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