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考虑量化输入和预设性能的四旋翼自驾仪姿态控制算法设计及验证
摘
本文主要研究了考虑量化输入和预设性能的四旋翼自驾仪姿态控制算法。在本设计中，首先建立
四旋翼姿态控制模型，基于预设性能控制思想（Traditionalprescribedperformancecontrol，
TPPC），构造四旋翼自驾仪跟踪误差转换函数，将非约束条件下的跟踪误差转换为约束条件下的跟踪
误差，进一步构造具有指定时间预设性能
（APPC）的控制方法，在设计过程中，采用一个连续和分段的边界来进行性能控制，而不是同传统的
预设性能控制方法一样采用指数衰减函数。该方法采用误差变换的方法，使姿态在
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