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计算机控制系统

第2章计算机控制系统的

数学描述

2本章主要内容单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，请尽量言简意赅地阐述观点。计算机控制系统信号--差分方程离散系统的时域描述--脉冲传递函数离散系统z域描述--频率特性离散系统频域描述--状态方程离散系统状态空间描述本章小结应用实例北京航空航天大学

32.1计算机控制系统信号本节主要内容采样过程数学描述及特性采样定理信号的恢复与重构信号的整量化北京航空航天大学

北京航空航天大学41.采用过程采样器就是不同形式的“开关”p----采样时间，采样所得的脉冲宽度T----采样周期，采样开关相邻2次闭合之间的间隔时间，单位为s采样过程数学描述及特性图2-1采样过程描述

北京航空航天大学5采样过程数学描述及特性fs=1/T---采样频率(Hz)。?s＝2?fs＝2?/T---采样角频率(rad/s)，简称采样频率理想采样过程---若Tp，近似认为采样瞬时完成，即认为p?0，理想采样信号用f*(t)表示。----为避免在采样时间内被采样信号的变化，提高采样信号的精度，通常在采样开关之后接有零阶保持器，以保证采样器的输出为恒值。均匀采样：整个采样过程中采样周期不变。非均匀采样：采样周期是变化的。随机采样：采样间隔大小随机变化。单速率系统：系统里，各点采样器的采样周期均相同。多速率系统：各点采样器的采样周期不相同。

北京航空航天大学6采样过程数学描述及特性2理想采样信号的时域描述1）理想采样开关的数学描述用?函数来描述理想采样开关---其时域数学表达式为---表示延迟kT时刻出现的脉冲，定时作用.图2-2理想采样开关的数学描述

7采样过程数学描述及特性北京航空航天大学理想采样信号的时域数学描述理想采样信号f*(t)可以看作是连续信号f(t)被单位脉冲序列串?T调制的过程。图2-3采样器—脉冲幅值调制器

8采样过程数学描述及特性北京航空航天大学理想采样信号的时域表达式---f(t)在t0时都为零，f(t)仅在脉冲发生时刻有效，记为f(kT)。理想采样信号是幅值强度为f(kT)的脉冲序列。有时也可采用f(kT)表示采样信号序列，表示一列数，不能反映实现瞬时采样的物理过程。采样开关采用单位脉冲序列描述，仅是数学上等效，理想采样器在物理上是不可能实现的。

9采样过程数学描述及特性北京航空航天大学3理想采样信号的复域描述1)理想采样信号的拉氏变换(1)依时域信号求采样信号拉氏变换(2)依F(s)求取采样信号拉氏变换

北京航空航天大学10采样过程数学描述及特性采样信号拉氏变换2)F*(s)的特性(1)F*(s)是周期函数，其周期值为j?s，F*(s+jm?s)＝F*(s)m＝±1，±2，…(2)若F(s)在s＝s1处有一极点，F*(s)必然在s=s1+jm?s处具有极点m=0,±1,±2，…F(s)的极点在s平面上的位置唯一地确定了F*(s)极点的位置。F(s)的零点的位置并不能唯一地确定F*(s)零点的位置。F*(s)零点也是?s的周期函数。

11采样过程数学描述及特性北京航空航天大学采样信号的拉氏变换与连续信号的拉氏变换乘积的离散化，则有该特性在讨论离散系统方块图简化时将非常有用。图2-4F*(s)的零-极点分布

12采样过程数学描述及特性幅频谱的计算理想采样信号的频域描述理想采样信号的频谱工程近似为：s=j?s北京航空航天大学

13采样过程数学描述及特性当n＝0时，F*(j?)＝F(j?)/T---采样信号的基本频谱F*(j?)和F(j?)的关系如下：当n?0时，派生出以?s为周期的高频谐波分量---旁带每隔1个?s，重复原连续频谱F(j?)/T1次，如图2-6(b)所示。正比于原连续信号f(t)的频谱，仅幅值相差1/T。北京航空航天大学图2-6连续信号频谱和采样信号频谱

北京航空航天大学14采样过程数学描述及特性2).频谱混叠若连续信号的频谱带宽有限，最高频率为?m，采样频率?s≥2?m，则采样后派生出的高频频谱和基本频谱不会重叠，如图2-6(b)所示。若?s2?m时，采样信号各频谱分量互相交叠，产生严重的频率混叠现象，如图2-7(b)所示。图2-7?m?s/2时频谱响应产生混叠

15采样过程数学描述及特性北京航空航天大学例2-2两个频率为f1=1/8Hz、f2=7/8Hz的余弦信号被采样频率为fs=1Hz的采样开关采样。试研究其频谱及时域特性。连续余弦信号的频谱为位于相应频率处的脉冲，如图（a）、(c)所示。图2-8两个余弦信号采样信号频谱

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