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2025年灵巧手传感器分析报告：从第一性原理出发，灵巧手如何获得多模态“感觉”.pdf

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    灵巧手

    传感器：从第一性原理出发，灵巧手如何获得多模态“感觉”

    核心观点

    ●我们认为，灵巧手传感器需要实现两个核心功能：1）触觉-机械刺激：由触觉传感器实现，包括单维力（即接触力）和三维力（接触力+切向拉

    力）；2）位置-本体刺激：由六维力传感器实现。

    ●1）触觉-机械刺激：触觉感知是仿人机器人与外部环境交换信息的核心途径之一，使机器人能够展现出物体识别、灵巧操作和刺激响应等类人行

    为，通过不同原理（压阻/电阻/压电/视觉光学方案/磁性传感），触觉传感可以用

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