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柔性制造系统中工业机器人运动学建模与控制策略优化报告

一、柔性制造系统中工业机器人运动学建模与控制策略优化报告

1.1柔性制造系统概述

1.2工业机器人运动学建模

1.2.1机器人关节运动学模型

1.2.2机器人运动学方程

1.2.3机器人运动学仿真

1.3工业机器人控制策略优化

1.3.1轨迹规划

1.3.2速度控制

1.3.3力控制

1.3.4自适应控制

1.4工业机器人运动学建模与控制策略优化在实际应用中的意义

二、工业机器人运动学建模的关键技术

2.1机器人关节运动学模型的建立

2.2机器人运动学方程的推导

2.3机器人运动学仿真的实现

三、工业机器人控制策