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自主越障擦窗机器人的行进装置及控制系统的研发
目录
自主越障擦窗机器人的行进装置及控制系统的研发（1）．．．．．．．．．．4
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
相关技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1擦窗机器人的发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2自主越障技术研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.3控制系统技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
行进装置设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.1总体设计要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.2轮式底盘设计与选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.3踏板与驱动系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
3.4越障机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
3.5传感器配置与布局．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
控制系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
4.1控制系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
4.2传感器数据融合处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
4.3控制算法研究与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
4.4人机交互界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
4.5系统集成与测试方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
关键技术研究与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
5.1软件开发环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
5.2核心控制算法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
5.3传感器数据采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
5.4实验平台搭建与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
系统集成与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
6.1模块集成过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
6.2系统功能验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
6.3性能测试与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
6.4故障诊断与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
7.2存在问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
7.3未来发展方向与改进措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
自主越障擦窗机器人的行进装置及控制系统的研发（2）．．．．．．．．．56
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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