《自动控制原理教学课件》第1章绪论.pptxVIP

主讲教师：张雅彬联系方式：

教材及主要参考资料教材：《自动控制原理（线性部分）》李一兵等编著哈尔滨工程大学出版社2007年7月第2次印刷

要求：做好笔记（尤其习题。考试内容以上课讲的为准）01带计算器02考核方式：闭卷笔试03

学时安排:41自动控制的基本概念（2学时）（1）控制系统的基本概念（2）控制系统的组成（3）控制系统分类（4）反馈控制系统的基本要求2控制系统的数学模型（6学时）（1）控制系统微分方程的建立（2）控制系统传递函数（拉氏变换）（3）动态结构图及其等效变换、梅森公式

典型输入信号作用下一阶、二阶系统时域响应控制系统时域性能指标控制系统稳定性（劳斯判据）稳态误差分析与计算3时域分析法（10学时）根轨迹概念及根轨迹方程根轨迹绘制原则（简要）控制系统根轨迹分析4根轨迹分析（4学时）典型环节频率特性，频域性能指标系统开环频率特性稳定判据,稳定裕度利用开环频率特性分析系统的性能5频率法（10学时）

6控制系统校正（8学时）:6系统的设计与校正原理1控制系统设计的性能指标2串联校正（超前校正、滞后校正、滞后—超前校正）3

第1章绪论:71自动控制的基本原理与系统组成3自动控制理论的发展概况2自动控制的分类4自动控制的主要研究内容与基本要求

1.1自动控制的基本原理与系统组成人工控制与自动控制控制的概念：为了满足预期要求所进行的操作或调整过程可分为人工控制和自动控制自动控制是在人工控制的基础上发展起来的。基本概念自动控制：是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动的按照预定的规律运行。

人工控制示例——水池水位系统控制目的：水池水位与要求值要相等控制手段：改变进水阀门的开度人工控制过程1.测量过程（眼睛）2.决策过程（大脑）3.执行过程（手）水池水位是被控变量，水池是被控对象

1.1.2自动控制系统的组成自动控制系统：被控对象和自动控制装置按一定方式连接起来，完成一定控制任务。自动控制系统一般包括如下几部分：

自动控制的分类按控制方式开环控制闭环控制（反馈控制）复合控制开环控制是指系统的输出量对系统的控制作用无任何影响的控制过程。闭环控制是指系统的输出量对控制作用有影响的控制过程，也称为反馈控制

开环系统框图开环控制特点：（1）无反馈。作用信号由输入到输出单方向传递。（2）结构简单，但须选高精度高稳定性元件（3）控制精度取决于控制器及被控对象的参数稳定性，容易受干扰影响，缺乏精确性和适应性。（4）响应速度快，无稳定性问题（5）可根据给定值或可测量到的扰动量进行补偿

闭环控制系统:13例：汽车驾驶控制系统

开环控制与闭环控制比较影响的控制过程。闭环控制是指系统的输出量对控制作用有影响的控制定义：开环控制是指系统的输出量对系统的控制作用无任何过程，也称为反馈控制本质区别：输出量是否参与控制

开环控制系统的特点:15无反馈。作用信号由输入到输出单方向传递。结构简单，但须选高精度高稳定性元件控制精度取决于控制器及被控对象的参数稳定性，容易受干扰影响，缺乏精确性和适应性。响应速度快，无稳定性问题可根据给定值或可测量到的扰动量进行补偿

闭环控制系统的特点由反馈构成闭环，利用偏差信号进行控制结构复杂，除测量元件外，其它元件可选低廉元件抗干扰，控制精度高存在稳定性问题。系统元件参数配合不当，容易产生振荡系统的被控量可测

若系统的输入量可预知，系统本身对干扰能有效的抑制，被控量很难检测，可采用开环控制否则，采用闭环控制开环控制＋闭环控制＝复合控制自动控制理论主要研究闭环系统

典型自动控制系统:18

各元件（或装置）的作用（1）测量元件：对系统输出量进行测量，将输出量变换成主反馈信号（2）比较元件：对系统的输入量和主反馈信号进行加减计算，给出偏差信号（3）放大元件：对微弱的偏差信号进行放大和变换，输出足够功率和要求的控制量（4）执行元件：根据控制量对被控对象执行控制任务，使被控量与希望值趋于一致（5）被控对象：系统所要控制的机器设备或生产过程（6）反馈校正元件：参数或结构便于调整的元件，用于改善系统性能

常用术语：:20系统输出：被控变量01给定值（参考输入）：系统的给定输入，由控制者决定被控变量的期望值。02扰动：系统不需