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滚装船车辆装载布局优化与调度仿真研究

摘要

滚装船的车辆装载效率是滚装船工作效能的重要评价指标。关系到滚装船的航次

收益，良好的车辆装载效率能够减少滚装船在码头停靠周期，并提高港口的调度效率。

本文对滚装船车辆装载流程中的车辆布局和车辆调度问题进行分析和研究，并对坡道

的布局形式对车辆装载影响进行了初步仿真和分析。

针对滚装船内部大量支柱和甲板间坡道导致装载空间的不连续性，重点围绕满足

车辆低速运动约束的路径规划和路径跟踪控制算法，以及车辆布局优化算法开展了研

究。面向多障碍不连续的甲板环境，建立了在路径点扩展速度、车辆物理约束和路径

平滑等方面进行改进的RRT算法，并对进行了仿真验证，改进能够提高搜索效率和路

径质量，并且能够适应不同的滚装船装载环境；对车辆在码头等宽敞环境和RRT路径

末端泊车环境，采用Reeds-Sheep曲线规划算法进行路径规划，保证了车辆沿最短路径

行驶；改进RRT算法和Reeds-Sheep曲线规划算法结合形成了车辆由码头位置到甲板目

标位置的单车全局路径规划算法。建立了符合滚装船车辆运动的路径跟踪控制算法，

结合路径规划算法和跟踪控制算法进行仿真验证，结果表明路径规划合理且跟踪控制

效果良好。面向异形边缘和多支柱的甲板平面，建立了基于改进遗传算法的船内车辆

布局优化算方法，运用改进最低水平线算法对车辆布局进行解码排样，并进行了仿真

验证，仿真结果表明改进算法对于甲板面积未利用率具有较好的优化效果且算法稳定

性好。

通过对多车辆调度问题约束条件的分析，建立了多车辆调度问题数学模型，制定

车辆移动规则和碰撞冲突消除策略，确定了不同调度方案流程，分别针对不同调度方

案进行仿真验证，对比并优选出较好的调度方案。

运用Unity3D引擎建立了滚装船车辆装载仿真平台，使用户可以通过UI界面快捷

的参数设置建立不同的滚装船结构环境模型和不同的车辆布局、调度方案，并进行可

视化仿真。以某8000CEU滚装船为环境模型建立仿真工况，对比单层和多层的装载方

案，仿真结果表明多层装载方案可以优化装载效率；对比不同滚装坡道布置形式，仿

真结果表明多层装载时直通式坡道形式相比螺旋式坡道形式装载效率更高。

关键词：滚装船；车辆装载；路径规划；布局优化；仿真平台

滚装船车辆装载布局优化与调度仿真研究

ABSTRACT

Thevehicleloadingefficiencyofro-roshipisanimportantevaluationindexofro-roship

efficiency.Itisrelatedtothevoyageincomeofthero-roship.Goodvehicleloadingefficiency

canreducethestopperiodofthero-roshipatthewharfandimprovetheportscheduling

efficiency.Inthispaper,thevehiclelayoutandschedulingproblemsintheprocessofvehicle

loadingonro-roshipareanalyzedandstudied,andtheinfluenceoframplayoutonvehicle

loadingispreliminarilysimulatedandanalyzed.

Aimingatthediscontinuityofloadingspacecausedbyalargenumberofstrutsand

interdeckrampsinsidethero-roship,thispaperfocusesonthepathplanningandpathtracking

controlalgorithmsthatmeettheconstraintsofvehiclelowspeedmotion,