三自由度轻型并联机械手控制技术：建模、算法与实践.docx

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2025-05-16 发布于上海
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三自由度轻型并联机械手控制技术：建模、算法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在工业自动化持续发展的当下，工业机械手已成为工业自动化领域中不可或缺的关键设备，其应用范围极为广泛，涵盖了制造业、物流行业、生活服务等多个重要领域。随着各行业对生产效率、精度以及柔性化需求的不断攀升，对机械手性能的要求也日益严苛。在众多机械手类型中，轻型并联机械手凭借其结构简单、速度快、精度高以及负载自重比小等显著特点，逐渐成为研究与应用的热点。

并联机械手的概念最早可追溯到20世纪60年代，Stewart平台的提出为并联机构的发展奠定了理论基础。此后，经过几十年的研究与发展，并联机械手在机构设计、运