《数字控制技术》ppt课件.pptx

第五章数字控制技术

5.1数字控制基础

5.2逐点比较法插补原理

5.3直流电动机调速

5.4步进电机的微机控制

5.5伺服电机的控制

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5.1数字控制基础

5.1.1数字控制的基本原理

1、计算机在绘图仪或加工装置上重现平面曲线图形的步骤

(1)将曲线分割成若干点；

图形分割原则——保证线段连接成的曲线与原图形的误差在允许范围内；

(2)确定各端点坐标值的中间值；

·插值/插补——求中间值的数值计算方法；

·插补计算宗旨——通过给定基点，以一定速度连续确定一系列中间点；

·插补形式——直线插补、二次曲线插补；

口直线插补——由中间点连接起来的折线近似直线；

口二次曲线插补——给定的两个基点间用近似曲线逼近；

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(3)用脉冲信号形式控制x、y方向上的步进电机，绘制图形；

脉冲当量(步长)——对应于每个脉冲移动的相对位置；

(4)插补计算实质——如何分配脉冲数，使实际的中间点轨迹尽可能地逼近

理想轨迹；

2、插补方法

(1)数字脉冲乘法器MIT

(2)数字积分法DDA

(3)逐点比较法

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5.1数字控制基础

5.1.2数字控制方式

1、点位控制——只要求控制刀具行程终点的坐标值；

2、直线切削控制——控制行程的终点坐标值；

3、轮廓的切削控制——控制刀具沿工件轮廓曲线不断运动；

5.1.3数字控制系统结构

1、闭环数字控制——用于大型精密加工机床，很少使用；

2、开环数字控制——结构简单、可靠性高、成本低、易于调整和维护；

应用广泛；

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5.2逐点比较法插补原理

准备知识：

(1)逐点比较法插补——与给定轨迹上的坐标值进行比较，决定下一步的进

给方向；

(2)逐点比较法原理——用阶梯折线逼近直线或圆弧；

5.2.1逐点比较法直线插补

5.2.2逐点比较法圆弧插补

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5.2.1逐点比较法直线插补

1、第一象限内的直线插补

(1)直线插补计算原理

设原点O(0,0)，终点A(xe,ye)，刀具P(x,y)；

·P在直线OA上，OP与OA重合y/x=ye/xe;

·P在直线OA上方y/xye/xe;

·P在直线OA下方y/xye/xe;

·令F=yxe-xyeF=0时，P点在直线OA上；

F0时，P点位于直线OA上方；

F0时，P点位于直线OA下方；

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·F=0时，向+x或+y方向走一步；

F0时，向+x方向走一步；

F0时，向+y方向走一步；

·刀具到达终点的判别方法——设置一个长度计数器，计数长度为两个方

向进给步数和；

·逐点比较法直线插补的工作过程

口偏差判别——判断F≥0还是F0；

口进给方向；

口偏差运算；

口终点判别；

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(2)直线插补计算举例

已知：起点坐标为(0,0)，终点坐标为(5,4)，且F=0

则计算长度

即x方向走5步，y方向走4步。