基于Solidworks的重载机器人肩部的建模与静态分析.pdfVIP

第45卷第1期宁夏师范学院学报Vol.45No.1

2024年1月JournalofNingxiaNormalUniversityJan,2024

基于Solidworks的重载机器人肩部的

建模与静态分析

孙吴松

（六安职业技术学院汽车与机电工程学院，安徽六安237158)

摘要：为了提高机器人的肩部有效控制能力，设计了一个165kg重载6自由度机器人肩关节.通过设计

一个谐波减速器和一对直齿齿轮以降低转速和提升转矩，利用齿轮与轴的配合完成肩关节在平面内的旋转.选

择110AEA12020-SH3交流伺服电机、SHG-45-100谐波减速器以及6011和6016深沟球轴承进行肩部旋转关

节旋转方案的设计，并利用有限元法对传动系统主要部件的静力学强度进行分析.结果表明，该肩部旋转关节

旋转方案设计合理，轴承与齿轮的静力学性能满足实际应用需求。

关键词：机器人肩关节；传动系