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基于事件触发的无人艇编队协同跟踪控制方法研究

摘要

多水面无人艇的编队协同技术在近年来广受关注。一方面，作为海洋装备，由于水

面无人艇具有可自主航行、高隐蔽性、高航速、高机动性和灵活性等优点，使之在石油

和天然气勘探、环境监测、资源勘探和远洋补给等海上任务中，具有广泛的应用前景和

潜在的优势；另一方面，与现有的单体无人艇相比，无人艇协同编队具可靠性高、容错

性强、系统性能好、研发制造成本低等优势。因此，许多国家都在竞相发展无人艇的协

同编队技术，认识到其作为现代海洋资源竞争“热点武器”的重要性。然而，编队协同

控制技术作为水面无人艇执行海上任务的前提和保障，仍然面临着未知的外部海洋环境

干扰、系统模型参数的不确定性、无线通信带宽受限等诸多严峻挑战。考虑至此，本文

将应用滑模控制策略和自适应控制方法，并结合代数图论、事件触发传输机制和人工势

函数等数学工具，研究无人艇编队协同轨迹跟踪控制问题，主要工作内容如下：

(1)着重于建立基于大地坐标系和船体坐标系的无人艇编队运动学和动力学模型，

为无人艇编队开发有效的协同编队控制技术；利用代数图论描述多无人艇编队成员之间

的无向通信拓扑结构；介绍动态事件触发机制原理以及稳定性