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倒立摆的LQR稳定
控制器设计
——现代控制理论实验（二）
一、实验目的和要求
•熟悉倒立摆的系统组成
•学习利用MATLAB软件进行控制器的设计与仿真
•运用LQR理论设计倒立摆的稳定控制器
•设计的控制器能够成功进行倒立摆实时控制
二、倒立摆系统原理
计算机运动控制卡伺服驱动器伺服电机倒立摆
光电码盘1
光电码盘2
•倒立摆系统原理图
三、理论分析
•二次型最优调节器问题：
已知状态完全能控的线性连续定常系统，其状态方
程为：
x(0)x
x(t)Ax(t)Bu(t)0
确定下列最优控制向量：
*
u(t)Kx(t)
使得下列二次型性能指标达到最小值:
1TT
J(u)[x(t)Qx(t)u(t)Ru(t)]dt
20
理论分析
•最优调节器问题的解：
*
u(t)Kx(t)
KR1T
BP
式中是代数Riccati方程:
P
T1T
PAAPPBRBPQ0
的正定矩阵解。
四、LQR控制器的设计
•直线一级倒立摆的数学模型
x
x
01000
x
00.088320.62930x0.8832
u
00
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