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基于意图识别的无人艇协同任务规划研究

摘要

水面无人艇（UnmannedSurfaceVehicle，USV）是无人驾驶的水面智能化系统，

具有安全、高效、自主等优点，利用人机交互技术可进一步提高USV任务能力。面对

复杂作业环境，若USV仅通过用户运动级参数进行干预，往往不能充分理解用户干预

的真实意图，从而影响自主规划质量。因此，开展基于用户意图识别的人机协同任务

规划方法研究，对提升无人艇的作业能力具有重要的意义。本文主要研究工作如下：

首先，针对用户意图识别过程中缺少干预风格作为表征的问题，本文提出了一种

基于IPSO-SVM（ImprovedParticleSwarmOptimization-SupportVectorMachine）的无人

艇用户干预风格识别方法。根据用户的风险倾向定义了激进、稳定和保守三种干预风

格，在对干预风格特征进行合理提取的基础上，构建了基于多元特征的IPSO-SVM干

预风格识别模型，利用IPSO算法对所构建的SVM分类模型进行参数优化。仿真对比

实验验证了该方法在用户干预风格识别上具有更高的准确率。

其次，针对仅以单次干预操