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室内环境下移动机器人同步定位与地图构建算法的发展综述

目录

室内环境下移动机器人同步定位与地图构建算法的发展综述（1）．．4

一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

（一）研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

（二）研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

二、移动机器人定位与地图构建技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

（一）移动机器人定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

（二）地图构建方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

三、室内环境下移动机器人同步定位与地图构建算法研究进展．．．．13

（一）基于激光雷达的定位与地图构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

（二）基于视觉里程计的定位与地图构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

（三）基于惯性导航系统的定位与地图构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

（四）基于多传感器融合的定位与地图构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

四、关键算法与技术分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

（一）同步定位算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

（二）地图构建算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

（三）算法优化与性能提升．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

五、实验与案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

（一）实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

（二）实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

（三）实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

（四）案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

六、挑战与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

（一）存在的问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

（二）未来研究方向与趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

七、结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

（一）主要研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

（二）对未来研究的建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

室内环境下移动机器人同步定位与地图构建算法的发展综述（2）．46

一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

二、移动机器人同步定位与地图构建技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

同步定位与地图构建技术定义及重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

技术发展历程与关键阶段划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

主要技术手段及其特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

三、室内环境下移动机器人同步定位与地图构建算法研究进展．．．．54

视觉SLAM算法研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

激光雷达SLAM算法研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

多传感器融合SLAM算法研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

深度学习在SLAM中的应用及发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

四、关键技术与难点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

实时性优化技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

回环检测与识别技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

地图构建精度提升方法．．．．．．