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细长杆沉降轨迹及落点位置预测

摘要

物体坠落是海洋石油和天然气行业事故的主要原因之一。在起重作业或其它海上作

业期间，工具和设备因意外及操作失误等原因坠入海中的频率非常高。并且物体的意外

掉入水中可能会损坏水下设备，包括漂浮在水中或安置在海床上的设备。近海油田中掉

落的物体会给环境带来巨大的安全风险，并带来经济损失。损坏的设备，如歧管或管路，

不仅会造成巨大的经济损失，还可能导致石油泄露到水中，污染海洋环境。因此，为了

提高海上工业的安全性，并大大降低下落物体造成的风险，准确预测下落物体进入各种

海洋环境的运动及轨迹是非常必要的。针对上述问题，本文对海洋工程中常见结构物实

心细长杆作为研究对象，对细长杆在水中无动力沉降的运动模型进行研究。本文的研究

工作如下：

（1）基于细长体理论，利用Python开发细长杆二维和三维的静水无动力沉降运动

模型，对细长杆的运动轨迹及落点位置进行预报；并将数值结果与相应的实验值及他人

的数值结果进行对比验证；在此基础上对影响轨迹的物体属性及初始条件进行讨论，找

出对物体运动轨迹较为敏感的参数。最后对运动方程进行修正，加入了背景流场及重心

偏移，并讨论了重心和流场对轨迹的影响。

（2）基于三维沉降运动求解器，结合工程实际情况与海况水文，使用蒙特卡罗方法

对细长杆在不同工况下的落点散布、沉底时间、偏移距离及海床冲击能量进行统计学分

析，并给出置信区间。首先结合实际工程情况，确定细长杆的初始运动状态及流场条件

分布并进行蒙特卡罗采样；然后根据样本数据对沉降运动进行模拟并对结果进行汇总处

理；最后对结果进行分析得出细长杆的落点散布范围、海床冲击能量范围以及不同等级

的置信区间。

（3）在三维运动求解器的基础上，加入了碰撞检测与碰撞响应的模块，对多个细长

杆同时沉降时可能发生的碰撞进行模拟。首先基于FlexibleCollisionLibrary（灵活碰撞

库-FCL）实现对细长杆的碰撞检测模块开发以实现实时碰撞响应检测及最临近点的计算

并进行验证；其次基于经典的牛顿碰撞响应理论开发碰撞响应模块计算细长杆的碰撞响

应并进行验证。最后将二者与运动求解器相结合讨论在实际沉降运动中，发生碰撞对物

体的运动轨迹及落点散布的影响。

本文的研究工作可以快速给出实际工程中发生的细长杆失事的落点散布位置，为失

事装备的探测搜寻打捞提供一定的理论指导和技术支持，对相关的深海作业也可以起到

一定的参考价值。

哈尔滨工程大学硕士学位论文

关键词：无动力沉降运动；沉降轨迹预报；细长杆运动；深海落点散布；细长杆碰撞

细长杆沉降轨迹及落点位置预测

ABSTRACT

Fallingobjectsisoneofthemaincausesofaccidentsintheoffshoreoilandgasindustry.

Duringliftingoperationsorotheroffshoreoperations,thefrequencyoftoolsandequipment

fallingintotheseaduetoaccidentsandoperationalerrorsisveryhigh.Andaccidentalfalling

ofobjectsintothewatermaydamageunderwaterequipment,includingequipmentfloatingin

thewaterorplacedontheseabed.Fallingobjectsfromoffshoreoilfieldscanposesignificant

safetyriskstotheenvironmentandbringeconomiclosses.Damagedequipment,suchas

manifoldsorpipelines,notonlycauseshugeeconomi