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自动上下料机械手的设计与实现
目录
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2研究意义与目的．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.4本文主要贡献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
相关技术综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1机器人学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.2自动化设备技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.3机械手控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.4计算机视觉技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.5其他相关技术介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
设计要求与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.1功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.2性能指标设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
3.3设计约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
3.4系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
机械手结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
4.1结构组成概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
4.2关节设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
4.2.1旋转关节设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
4.2.2移动关节设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
4.3驱动与传动系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
4.4材料选择与加工方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
5.1控制系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
5.2传感器与执行器选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
5.3控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
5.3.1位置控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
5.3.2速度控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
5.4人机交互界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
软件系统开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
6.1软件开发环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
6.2核心控制程序编写．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
6.2.1主控制器程序设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
6.2.2通信协议实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
6.3数据管理模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67
6.4故障诊断与维护系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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