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第２３卷第８期黑龙江工业学院学报(综合版)Ｖｏｌ.２３Ｎｏ.８

２０２３年８月ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＥＩＬＯＮＧＪＩＡＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ(ＣＯＭＰＲＥＨＥＮＳＩＶＥＥＤＩＴＩＯＮ)Ａｕｇ.２０２３

文章编号:２０９６－３８７４(２０２３)０８－０１４１－１０

市政排污管道清理机器人结构设计与分析

黄瑞ꎬ张敬修ꎬ王鹏ꎬ余晓奥ꎬ毕薇

(合肥经济学院工学院ꎬ安徽合肥２３００３１)

摘要:针对市政排污管道人工清理不便的问题ꎬ设计了一种管道清理机器人ꎮ利用Ｓｏｌｉｄ￣

Ｗｏｒｋｓ软件建立各零件的三维模型并进行装配ꎮ利用ＡＤＡＭＳ虚拟仿真软件对管道机器人进行

仿真ꎬ得出机器人的速度与加速度曲线ꎬ根据仿真结果确定电动机的选型ꎻ对传动轴进行理论设

计计算ꎬ最终确定直径ꎻ对关键零件进行有限元分析ꎻ对机架进行模态分析ꎮ该研究为市政排污

管道清理机器人的设计制造提供了理论和方法依据ꎮ

关键词:排污管道清理ꎻ机器人ꎻ机械结构设计ꎻ有限元分析

中图分类号:ＴＨ１２２:ＴＰ２４２文献标识码:Ａ

当前ꎬ随着城镇化人口日益增多ꎬ生活垃圾的主要目标ꎬ重点研究行走装置、剪切装置、排污装

[１]置等管道清理的关键部位ꎬ以便设计出一种市政

排放也日益增多ꎮ固体垃圾一般都是通过垃圾

装运车辆统一搬运ꎬ而生活污水垃圾则是通过排排污管道清理机器人ꎮ

污管道排放ꎮ随着使用时间的增长ꎬ市政排污管传统的市政排污管道清理都是人工利用水枪进

[７][８]

道内壁会附着大量污物ꎮ需要经常对排污管道内行清理ꎬ但对于小型管道ꎬ人工清理极不方便ꎮ

壁上的污物进行清理ꎬ否则将影响市政排污管道为方便排污管道内水流排出ꎬ安装时将管道机器人

的正常使用ꎬ严重时则可能造成排污管道堵塞ꎬ这逆着水流放入管道中ꎬ并且从旋转机构到冲洗机构

[２]的方向为水流方向ꎬ前行走轮和后行走轮均与管道

将给城市污水排放带来安全隐患ꎮ因此为了提

高排污管道的使用效率和寿命ꎬ需要对管道进行的内壁紧贴ꎬＺ形刮刀也与管道的内壁贴合ꎮ管道

[３]清理机器人的安装示意图ꎬ如图１所示ꎮ

定期清理ꎮ

通过调研国内管道清理的方法ꎬ总结现在的

管道清理具有以下问题:(１)当前的管道清理常需

[４]

要人工配合作业ꎬ对于细长的市政排污管道ꎬ人

[５]

工清理不便ꎻ(２)人工配合作业进行排污管道内

壁清理时ꎬ没有专用的刮刀对管道内壁上的污物

进行刮除ꎮ因此ꎬ市政排污管道清理机器人的设

计ꎬ对于推动排污管道清理方式的升级具有至关

[６]

重要的意义ꎮ

１研究内容与安装要求

１.前行走轮ꎻ２.管道ꎻ３.后行走轮ꎮ

本设计以排污管道机械清理替代人工清理为图１管道清理机器人的安装示意图

作者简介:黄瑞ꎬ硕士ꎬ讲师ꎬ合肥经济学院工学院ꎮ研究方向:机械设计与机器人工程学ꎮ

张敬修ꎬ博士ꎬ讲师ꎬ合肥经济学院工学院ꎮ研究方向:机械电子工程ꎮ

基金项目:安徽省高校自然科学研究重点项目(项目编号:２０２２ＡＨ０５２６２３)ꎻ安徽省省级大学生创新创业训练计划项目(项目编号:

Ｓ２０２０１３６１６００３)ꎮ