2025《消防机器人的系统调试过程案例》1900字.docx

消防机器人的系统调试过程案例综述

1.1消防机器人功能测试

1.1.1功能测试准备

根据实验室可用工具，我们挑选的仪器有万用表、仿真软件、示波器、信号发生器、直流稳压电源。测量步骤如下：

1）万用表来测试设备的电阻、电压以及电流等参数；

2）使用信号发生器用来产生各模块需要的电信号；

3）使用示波器用于显示测量各模块产生的信号波形；

1.1.2系统功能测试

1)硬件的调试

本课题研究的消防机器人的硬件设计主要是对直流电机、障碍传感器、温度传感器、远程控制、图传模块进行测试。这一部分硬件调试主要分成两大块:上电前的调试和上电后的调试。

未上电调试

检查电路的连接是否全部正确，元器件的焊接是否存在错误等问题，需要做到电路中无短路和断路情况。这是系统功能测试的最重要一个步骤，未后续功能测试提供安全保障。主要使用万用表蜂鸣器挡进行对电路的通断进行检查。

上电测试

在确保消防机器人的硬件电路无任何异常和错误的情况下，对电路进行瞬时通断电测试，仔细观察是否有元器件出现问题。完毕后，针对功能性模块进行相对隔离测试。障碍检测模块的硬件调试：主要检查该模块能否随着障碍物的靠近和远离从而改变输出电压的现象，如果没有电压变化现象则表示该障碍检测模块已经损坏需要及时进行修改。

温度检测模块的硬件调试：主要检查该模块能否随着温度的变化从而做出改变输出电压的现象，如果没有电压变化现象则表示该温度检测模块已经损坏需要及时进行修改。

远程控制的硬件调试：主要检查消防机器人开机接收机指示灯点亮，随着遥控装置的开机能否识别到接收机并进行匹配，如果匹配不成功则表示无法实现远程控制功能。

图传模块的硬件测试：主要检查消防机器人连接图传模块与对应的无线图像接收器并安装好对应的驱动程序和显示软件后，即可以显示消防机器人第一人称实时画面。

2）软件调试

本课题研究的消防机器人的软件调试主要是对灭火系统、电机驱动模块、障碍检测模块、温度检测模块、报警模块进行测试。这一部分软件调试主要是程序下载并测试功能实现。

电机驱动模块程序测试：该模块的测试主要用来控制消防机器人的4个直流电机能否实现前进、后退、转向以及停止等基本功能，基本功能的实现为其他功能的实现奠定了基础。

障碍检测模块程序测试：检测与障碍传感器连接的单片机的端口输出的信号，能否实现STM32单片机控制消防机器人的避障功能。

温度检测模块程序测试：检测与温度传感器连接的单片机的端口输出的信号，能否实现STM32单片机控制消防机器人的定位到前方火源位置。

灭火系统程序测试：消防机器人能否根据温度检测模块调整好发射的位置，随后消防机器人能否顺利的发射灭火弹实现对火源的定点灭火功能以及实现灭火弹的连续发射等功能。

报警模块的程序测试：检测与报警模块连接的单片机的端口输出的信号，能否实现当消防机器人所处的环境温度对自身产生损害时蜂鸣器持续发出蜂鸣声，直到控制消防机器人远离当前环境。

1.2消防机器人测试结果分析

1.2.1测试结果数据

1）障碍传感器测试数据

根据调查研究发现消防机器人的视角（如图1.1所示）下只能看到正前方、左前方和右前方的视角。

图1.1消防机器人的视角示意图

由于E18-D8ONK障碍传感器的有效测量范围是3~80CM，因此我们选取的测量距离分为3~40CM、40~80CM以及大于80CM。根据多次实验发现在40CM的时候障碍传感器的检测效果产生微小变化，因此我们设定消防机器人距离障碍物为40CM的时候进行避障操作，因为篇幅限制部分测量数据如表1.1所示。

表1.1障碍传感器测试数据表

障碍物方向

距离/CM

是否检测到障碍

反应状态

情况说明

正前方

3~40

是

反应迅速

检测有效距离范围3~80CM，设定阈值40CM

正前方

40~80

是

反应较慢

正前方

81

否

无反应

左前方

3~40

是

反应迅速

检测有效距离范围3~80CM，设定阈值40CM

左前方

40~80

是

反应较慢

左前方

81

否

无反应

右前方

3~40

是

反应迅速

检测有效距离范围3~80CM，设定阈值40CM

右前方

40~80

是

反应较慢

右前方

81

否

无反应

2）温度传感器测试

消防机器人对周围温度进行数据采集，判断出所采集温度最高的位置，使得消防机器人进行位置调整，使得最高温度的火源位于消防机器人正前方。

由于测试环境比较难以仿制，所以根据DS18B20温度传感器手册以及收集的资料进行理论上的合理推测，使用打火机作为火源，利用距离远的远近来模拟当前环境的不同温度。根据最终数据表明，DS18B20温度传感器灵敏度较高，反应速度快，并能够根据不同方位的“高温”来对消防机器人进行适当的调整，满足本课题的研究要求。

3）灭火系统测试

本课题研究的消防灭火机器人能够实现对火源定点发射消防灭火弹进行灭火的功能