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六自由度机器人设计与动力学仿真研究进展

目录

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2六轴机械臂发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3动力学仿真技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.4本文研究内容与结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

六自由度机器人本体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1关节类型与选型策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1.1旋转关节分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1.2移动关节探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.2关节参数化建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.3驱动系统匹配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.4机械臂材料与结构优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.5框架结构创新设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

六自由度机器人运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.1正运动学问题求解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.2逆运动学问题求解方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.2.1解析法求解路径．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.2.2迭代法求解策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.3运动学雅可比矩阵及其应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.4运动学奇异位形研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

六自由度机器人动力学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.1拉格朗日方程建模法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.2牛顿-欧拉方程建模法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

4.3凯恩动力学建模法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

4.4惯性参数辨识技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

4.5外力与力矩分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

六自由度机器人动力学仿真平台构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

5.1仿真软件选择与比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

5.1.1通用仿真环境．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

5.1.2专业机器人仿真软件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

5.2仿真模型参数化设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

5.3控制策略在仿真中的实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

5.4仿真环境与实际环境的映射．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

六自由度机器人动力学仿真研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

6.1基本运动模式仿真分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

6.2负载变化下的动态响应仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

6.3能量消耗仿真评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

6.4稳定性仿真研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

6.5复杂任务场景仿真验证．．．．．．．