《轨道交通电机及电气控制技术》 课件 2.5伺服电机.pptx

伺服电机

主讲教师：XXX

伺服电机

电压控制信号

角位移或角速度

伺服电机

伺服电机

1.伺服电机应用

伺服电机

直流伺服电机

交流伺服电机

伺服电机

1.伺服电机分类

直流伺服电机

磁场由永久磁铁产生

磁场由他励式励磁绕组产生

电磁式

永磁式

结构

不用装换向磁极

伺服电机

1.直流伺服电机结构

直流伺服电机

方向：随控制电压的极性改变而改变

电枢绕组

励磁绕组

原理

与直流他励电动机相同

电枢控制

磁场控制

伺服电机

1.直流伺服电机工作原理

TL一定时，

U与n成正比

U一定时，转矩T与n成反比

TL=Tem时，n=0

U3U2U1

n

n

01

U

1

n

n02

03

U3 U2

Tem

T T T

L3 L2 L1

0

直流伺服电机的机械特性

直流伺服电机机械特性

伺服电机

1.直流伺服电机机械特性

交流伺服电机结构

定子绕组和单相异步电动机相似

定子上装有两个空间相差90°的绕组，一个是励磁绕组，另一个是控制绕组

笼型和空心杯型 广泛采用空心杯型

定子

转子

伺服电机

1.交流伺服电机结构

交流伺服电动机的定子上装有空间互差900的两相绕组：励磁绕组和控制绕组，其结构如图所示。所以也叫两相伺服电动机

励磁绕组

控制绕组

杯形转子

内定子

转子结构形式：

笼形：与鼠笼式三相电机转子结构类似

杯形：空心薄壁圆筒，放置在内定子与外定子之间

外定子

伺服电机

1.交流伺服电机结构

励磁绕组

控制绕组

交流伺服电机工作原理

伺服电机

1.交流伺服电机工作原理

放大器

检

测元件

2

I

2

+U –

+

U

–

控制绕组

励磁绕组

1

I

1

U

+

+ –

+

U

–

–

励磁绕组串联电容C,是为了产生两相旋转磁场。

适当选择电容的大小，可使通入两个绕组的电流相位差接近90,从而产生所需的旋转磁场。

1

U

C

U

1

I

U1



UC

伺服电机

1.交流伺服电机工作原理

若有控制电压加在控制绕组上，且励磁绕组电流与控制绕组电流不同相，因此便产生两相旋转磁场。在旋转磁场的作用下，转子便转动起来，正常运行后，控制电压断电，继续运行。

励磁绕组固定接在电源上，当控制电压为零时，电机无起动转矩，转子不转。

上述特点与单相异步电机相似

伺服电机

1.交流伺服电机工作原理

电动机在转动后，若取消控制电压仅由励磁电压单相供电，电机仍然按原来运行方向继续转动，存在“自转”现象，电机失去控制作用。

交流伺服电机要求：静止状态下，能服从控制信号的命令而转动，电动机运行时如果控制电压变为零，电动机立即停转。

结论：

交流伺服电动机的结构参数选择和一般单相异步电动机相似，将无法克服“自转”现象

伺服电机

1.交流伺服电机工作原理

s s 1

s

s10

s22

s12

s20

T1

T2

正

转

转

1 2

反

当单相励磁时，在电动机运行范围

0S11时，转矩为正值，产生电动转矩，使转子继续转动。反转时也同样为电动转矩。

伺服电机

1.交流伺服电机工作原理

如何克服“自转”现象呢？

增大转子电阻

s20

s1s21

1

s 0

s22

s12s

T1

当单相励磁时（控制电压为0），在电动机运行范围0S11时，转矩为负值，产生制动转矩，使转子停转。反转时也同样为制动转矩。

可以这样理解：

控制电压、励磁电压都存在

是一种特性曲线（转矩与转速相同）

控制电压为零时变换为另一种机械特性曲线

（转矩与转速相反，制动停转）

伺服电机

1.交流伺服电机工作原理

T2

伺服电动机的转矩特性

交流伺服电机特点

启动转矩大

无自转现象

运行范围宽

伺服电机

1.交流伺服电机特点

定子

转子

编码器

产生旋转磁场

与异步电机比调速范围宽与直流伺服比没有机械磨损

反馈闭环精度

伺服电机

1.永磁式交流伺服电机

伺服电机

1.交流伺服电机和伺服驱动器

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主讲教师：XXX