《工业机器人操作与编程》教学课件.pptx

;项目1 认识工业机器人;在生产实践中，若要熟练使用工业机器人，必须先对工业机器人本体、控制器及外设组件、示教器等进行认识。本项目主要是让学生认识并掌握工业机器人本体构造、外设接口、控制柜、示教器及机器人关键技术参数。;认识工业机器人本体;;;;;;;感知机器人：第二代工业机器人具有环境感知装置，能在一定程度上适应环境的变化，目前已经进入应用阶段。

智能机器人：第三代工业机器人具有发现问题且能自主地解决问题的能力，尚处于实验研究阶段。

配备视觉系统的工业机器人;直角坐标机器人;（2）柱面坐标机器人：主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，具有一个回转和两个平移自由度，其动作空间呈圆柱形。;（3）球面坐标机器人：空间位置分别由旋转、摆动和平移3个自由度确定，动作空间形成球面的一部分。;（4）垂直多关节机器人：模拟人手臂功能，由垂直于地面的腰部旋转轴、带动小臂旋转的肘部旋转轴以及小臂前端的手腕等组成，手腕通常有2～3个自由度，其动作空间近似一个球体。;（5）水平多关节机器人：结构上具有串联配置的两个能够在水平面内旋转的手臂，自由度可依据用途选择2～4个，动作空间为一圆柱体。;2;任务1.1认识工业机器人本体;（4）机器人搬运：被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。;;;本学习活动重点介绍机器人本体，机器人本体（或称操作机）是工业机器人的机械主体，是用来完成各种作业的执行机构。它主要由机械臂、驱动装置、传动单元及内部传感器等部分组成。;机器人操作机最后一个轴的机械接口通常为一连接法兰，可接装不同的机械操作装置（末端执行器）。末端执行器通常是指机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工件或夹持专用工具（如吸盘、夹紧爪、焊枪工具）进行操作的部件。它具有模仿人手动作的功能并安装于机器人手臂的前端。;;;;2;工业机器人种类多样，本教材以库卡（KUKA）和阿西布朗勃法瑞（ABB）工业机器人为例。KUKA用A1-A6命名运动轴，ABB则用轴1-6命名。

其中，A1、A2、A3（轴1、轴2、轴3）为基本轴??主轴，可确保末端执行器抵达工作空间任意位置；A4、A5、A6（轴4、轴5、轴6）为腕部轴或次轴，用于实现末端执行器的任意空间姿态。;3;4;谐波减速器原理图;RV减速器原理图;IRB120本体基座接口;;;;;（5）最大速度：是各轴联动时机器人手腕中心的最大线速度，单关节最大速度并非独立参数。长距离运动受伺服电机总线电压或最高转速限制，大型机器人末端执行器峰值速度可达20m/s。高速度虽能提升效率，但升、降速耗时增加，对最大加、减速度要求更高。;任务1.1认识工业机器人本体;②壁挂式安装。

将机器人安装于墙壁，节省地面空间，常见于整车厂车间，适用于喷涂、装配等作业。

③倒置式安装。

机械与控制系统同普通机器;;;;;;任务1.2认识工业机器人控制系统;;;;;任务1.2认识工业机器人控制系统;任务1.2认识工业机器人控制系统;任务1.2认识工业机器人控制系统;任务1.2认识工业机器人控制系统;任务1.2认识工业机器人控制系统;任务1.2认识工业机器人控制系统;任务1.2认识工业机器人控制系统;任务1.2认识工业机器人控制系统;任务1.2认识工业机器人控制系统;任务1.2认识工业机器人控制系统;;;;;;任务1.3认识示教器;示教器用于执行与操作机器人系统相关的许多任务，如运行程序、手动操纵机器人运动、修改机器人程序等，也可用于备份与恢复、配置机器人、查看机器人系统信息等。;;;;;;;;;;;;任务1.3认识示教器;任务1.3认识示教器;任务1.3认识示教器;任务1.3认识示教器;任务1.3认识示教器;任务1.3认识示教器;任务1.3认识示教器;任务1.3认识示教器;任务1.3认识示教器;项目2 工业机器人基本操作;在生产实践中，若要熟练使用ABB工业机器人，则必须要熟悉各种运动模式的操作、机器人相关坐标的设定、机器人I/O通信。本项目主要让学生熟练操作机器人，熟悉工具坐标、工件坐标、有效载荷等设置，以及机器人的通信地址、输入输出信号、模拟信号、组输出输入信号等设置。;工业机器人的运行模式及操作;;;;;;;

轴类型;

轴类型;以ABB工业机器人单轴运动操作为例，具体操作;;5.选中“轴1-3”，然后单击“确定”。;8.图红圈显示“轴1-3”的操纵杆方向。箭头代表各个轴运动时的正方向。然后操作操纵杆，机器人的1、2、3轴就会动作，操纵杆的操作幅度越大，机器人的动作速度越快。同样选择“轴4-6”操作操纵杆，机器人的4、5、6轴就会动作。;;任务2.1工业机器人的运行模式及操作;线性运动的操作步骤

1.在“