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机器人运动控制技术：多目标轨迹优化与效率提升研究
目录
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.4技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
机器人运动控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.1机器人动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.2运动学分析与规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.3基础控制理论与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.4轨迹生成与表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
多目标轨迹优化问题建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.1优化目标定义与选取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.2性能指标体系构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
3.3约束条件分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.4数学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
多目标轨迹优化算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.1传统优化算法及其改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
4.1.1基于序列二次规划的策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
4.1.2基于进化计算的实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
4.2智能优化算法应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
4.2.1粒子群优化算法分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
4.2.2多目标遗传算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
4.3算法性能比较与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
运动效率提升策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
5.1能源消耗分析与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
5.2基于模型预测的能量管理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
5.3运动平滑性与速度提升．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
5.4实时性能优化途径．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
仿真与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
6.1仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
6.2仿真场景设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
6.3多目标优化效果验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
6.4运动效率提升实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
6.4.1实验平台与参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
6.4.2实验结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
7.1研究工作总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
7.2创新点与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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