2025《基于Solidworks的六自由度机械臂的结构设计及三维建模仿真探究》9500字.docxVIP

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基于Solidworks的六自由度机械臂的结构设计及三维建模仿真研究

摘要:随着科学技术的不断飞快发展，机械臂能够在产业链中得到极大的应用，机械臂在各行各业的应用范围广泛，使得机械臂在产业链中的地位变得举足轻重，使之成为科学领域的一个研究热点。在一些领域里做到了基本解放双手，大大提高了工作效率等等。

本文以研究数控车床用上下料的六自由度机械臂的结构设计，并进行简化为目的，并验证其合理性。首先介绍了课题研究背景及课题研究的意义，通过国内外研究文献的查找来确定本文的研究内容；其次结合国内外研究现状，对六自由度机械臂进行总体方案设计，并对结构和工作原理进行了阐述；中间对六自由度机械臂的关键部件进行了计算，对电机进行了选型，对传动机构进行了设计计算，并对于设计的机械臂进行了三维模型的建立；最后对本文的研究工作进行了总结。

通过研究表明，本文设计的六自由度机械臂，可以满足两台数控车床自动化需求，结构设计合理。

关键词：Solidworks；机械臂；机构设计；三维建模

目录

TOC\o1-3\h\z\u1 绪论 1

1.1 研究背景与意义 1

1.1.1国外研究现状 1

1.1.2国内研究现状 2

1.2 研究目标和内容 4

2 六自由度机械臂的总体设计方案 5

2.1 设计要求 5

2.2 结构类型选择 6

2.3 机械臂总体结构方案 7

3 六自由度机械臂的结构设计 9

3.1 大臂传动机构设计 9

3.2 腰身传动机构设计 9

3.3 手臂连杆机构设计 10

3.4 腕关节的传动机构设计 12

4 六自由度机械臂的三维建模 13

4.1 建模软件简介 13

4.2 零件三维建模 13

4.3 虚拟样机装配 15

5 结论与展望 18

5.1 结论 18

5.2 展望 18

参考文献 19

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绪论

研究背景与意义

由于现代科学技术的日益发达,人工智能信息技术现已普遍被运用在宇航、军工武器、电子产品制造业、家庭服务、人机互动等应用场景当中，是人类最伟大的发明之一。以机械臂为代表的工业机器人，虽然从发明之初到现在，仅仅60年时间，但已取得了非常大的进步，已经作为智能化工厂的核心设备之一。

机械臂在工业生产中的应用可以取代繁重的劳动，取代了传统的人工操作，不仅解决了愈发凸显的招工难、用工难问题，降低了企业生产成本，而且可靠性高，能够使传统工人从繁重和反复的劳动中解脱出来，将机械式的操作工作交由机器人去做。

随着工业4.0的提出,工业机器人将可以实现快速大批量化生产、提升制造效能节约生产成本等作用，已经越来越多的企业生产线上的标配之一。数控车床发展至今，已经能够完全实现按程序加工所需要的零件，但一般车床并不具备自动上料和下料的功能，这就给车床用工业机械臂的应用提供了机遇。

本毕业设计就是针对车床上下料，设计一款6自由度机械臂，能够实现两台车床的上料和下料动作，不仅可以提高产品的合格率，还可以全天无间断的持续工作，如果本毕业设计的工业机械臂能够得到应用，对于数控车床实现真正的自动化具有重要意义。

国外研究现状

在国外的机械制造领域中,工业机器人已广泛使用于各类机器加工生产生产场所中。它也已可以作为常规的工业机器人来帮助工厂生产各类零件了,在制造业机械加工中,它的高转速、精确以及无环境污染的优点早已获得了当今社会的广泛青睐。工业机器人目前已成长为柔性制造系统FMS和柔性加工单元FMC中的一个主要组成,即工业机器人与机床设备的联合组成了一个柔性加工单元或柔性制造系统,能够节约大量的工件输入装置,而且构造简洁紧凑,且环境适应性也很好。在发达国家中,工业机器人已作为自动生产线机械设备的主要组成以及未来的主要开发目标。国外的汽车领域,中国建筑工程的产品都早已进行大规模的装备工业机器人,以适应中国现代企业的快速发展需要,同时进一步提高生产质量和生产效益,从第二次世界大战时期工业机器人就已开始逐渐蓬勃发展开来,在四十年代,美国加州橡树岭的国家试验室就已开始研发装卸核原料的遥控机器人,这是一个主从式的体系。

国内研究现状

受限于各类条件的制约，不过在工程机械领域的起步和发展都落后于欧美发达国家，与传统设备的引进思路相同，我国政府单位以及一些企业家，先是通过购买国外机械臂，然后对其进行拆解分析，在充分理解别人技术的基础上改制产品，也研制了很多相关的产品。

在中国国内的机械生产行业中,由于当前机械的上料多数都是通过人工或者专用的上料机构完成,这就影响了工作效率,也耗费了劳工的大量工作时间。而针对部分生产产品比较单调、产能水平不高的中小企业,虽然通过这些方法也可以降低成本