掘岩机迈步行走：振动特性剖析与顺应性控制策略研究.docx

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2025-05-25 发布于上海
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掘岩机迈步行走：振动特性剖析与顺应性控制策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代矿业开采领域，掘岩机作为核心设备，承担着破岩、掘进等关键任务，其性能优劣直接关乎矿业生产的效率、成本与安全。随着矿产资源需求的持续攀升以及开采环境的日益复杂，对掘岩机的性能提出了更为严苛的要求。

掘岩机在工作过程中，迈步行走是其实现作业位置移动的重要方式。然而，迈步行走时不可避免地会产生振动。这种振动来源广泛，一方面，来自于掘岩机自身的结构特性与运动方式，例如其行走机构的机械传动、各部件之间的连接与配合等，在运行过程中会引发振动；另一方面，复杂多变的工作环境也是振动的重要诱因，如不平整的岩石表面、岩石