贵州电子商务职业技术学院《机器视觉及传感系统》2023-2024学年第一学期期末试卷.docVIP

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贵州电子商务职业技术学院

《机器视觉及传感系统》2023-2024学年第一学期期末试卷

院(系)_______班级_______学号_______姓名_______

题号

一

二

三

四

总分

得分

批阅人

一、单选题（本大题共30个小题，每小题1分，共30分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、在使用ROS开发机器人应用时，需要对机器人的运动进行控制。假设要实现机器人沿着一条特定的路径移动，需要精确控制其速度和位置。以下哪种ROS功能包或工具最适合用于此任务？（）

A.MoveIt!

B.Gazebo

C.RViz

D.TF

2、在一个基于ROS的机器人舞蹈表演项目中，如果音乐与机器人动作的同步机制出现问题，会导致什么结果？（）

A.表演效果不佳，动作与音乐不协调

B.表演更精彩

C.系统自动调整同步

D.对表演没有影响

3、当在ROS中集成新的硬件设备时，如果设备驱动程序不完善，会出现什么问题？（）

A.设备无法正常工作或工作不稳定

B.系统自动修复驱动程序

C.设备性能提升

D.对其他设备没有影响

4、假设在一个ROS驱动的农业机器人项目中，需要对不同农作物进行识别和分类。如果特征提取不准确，会对分类结果产生什么影响？（）

A.分类错误率增加

B.分类速度加快

C.分类结果更准确

D.系统自动重新提取特征

5、ROS中的RViz可以显示机器人的模型和数据。当需要显示机器人在复杂环境中的运动轨迹时，以下哪种方式可以更清晰地展示？（）

A.使用不同颜色和线条样式区分不同时间段的轨迹

B.对轨迹进行平滑处理

C.结合地图背景显示轨迹

D.以上方法都可以

6、在ROS中，进行机器人的轨迹规划时，需要考虑机器人的动力学约束。假设机器人的关节具有速度和加速度限制，以下哪种轨迹规划方法能够满足这些约束？（）

A.三次样条曲线规划，能够保证连续性但不一定满足动力学约束

B.基于模型预测控制（MPC）的规划方法，能够考虑动力学约束

C.直线插补规划，简单但无法满足复杂的约束条件

D.以上方法都不能满足动力学约束，需要特殊设计

7、在机器人操作系统（ROS）中，节点之间的通信是通过话题（Topic）、服务（Service）和动作（Action）等方式实现的。假设一个机器人需要实时获取传感器数据并进行处理，以下关于通信方式选择的描述，正确的是：（）

A.由于需要实时性，应选择服务进行通信，以确保数据的及时传递

B.话题通信更适合这种场景，因为它能够支持一对多的发布/订阅模式

C.动作通信最适合，因为它可以提供反馈和中间结果

D.以上三种通信方式效果相同，可以任意选择

8、在ROS中，要对机器人的控制算法进行优化和调试，以下哪种工具或技术能够提供有效的性能分析和调试支持？（）

A.GDB

B.Profiler

C.ROSLogging

D.ROSBag。假设需要找出控制算法中的性能瓶颈和潜在问题，对算法的执行时间、内存使用等进行详细分析，上述哪个选项能够提供更全面和深入的调试信息，并解释如何利用它来优化控制算法

9、当在ROS中开发一个需要长时间稳定运行的机器人应用时，以下哪种错误处理和恢复机制是必不可少的？（）

A.简单的错误日志记录

B.自动重启机制

C.智能错误诊断和恢复策略

D.忽略错误，继续运行

请说明每个选项在保证机器人应用稳定性方面的作用和可能存在的问题

10、ROS中的机器人操作系统性能评估需要综合考虑多个指标。以下哪个指标对于衡量系统的实时响应能力是最关键的？（）

A.任务完成时间B.系统吞吐量C.响应延迟D.资源利用率

11、ROS（RobotOperatingSystem）中的节点（Node）之间通过（）进行通信。

A.消息队列

B.共享内存

C.网络套接字

D.以上都是

12、在机器人操作系统中，用于启动机器人控制器的命令通常是？（）（）

A.roslaunchcontroller_managercontroller_manager.launch

B.rosruncontroller_managercontroller_manager

C.controller_start

D.以上都不是

13、ROS中的导航栈（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）（）

A.全局规划器

B.局