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机器人采摘西红柿：目标识别、定位与控制技术的深入探究
目录
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.1.1智慧农业发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.1.2机器人采摘技术的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.1.3本研究的现实价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.2.1国外机器人采摘技术研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.2.2国内机器人采摘技术研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.2.3现有技术存在的问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
1.3.1主要研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
1.3.2研究内容框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
1.4技术路线与研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
1.4.1技术路线图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
1.4.2研究方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
机器人采摘系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.1系统总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.1.1硬件系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.1.2软件系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.2机械结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.2.1机械臂选型与设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
2.2.2手部末端执行器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
2.2.3运动机构设计与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
2.3传感器配置与数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
2.3.1视觉传感器选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
2.3.2接触传感器选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
2.3.3数据采集与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
西红柿目标识别技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.1西红柿图像预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
3.1.1图像去噪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
3.1.2图像增强．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
3.1.3图像配准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
3.2西红柿特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
3.2.1形状特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
3.2.2颜色特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
3.2.3纹理特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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