基于激光雷达信号分层的四足机器人导航方法研究.pdf

哈尔滨工业大学硕士学位论文

摘要

四足机器人是具备灵活性、研究相对成熟的移动机器人之一，在室内外探

索，救灾抢险等领域发挥了巨大的作用。目前基于视觉传感器、激光雷达、

IMU等传感器的多传感器融合感知与建图，并基于构建好的地图进行机器人

路径规划、落足规划是国内外学者的关注热点之一。四足机器人具备轮式移动

机器人不具备的越障能力，且较少有能够充分发挥该特性的感知、路径规划与

导航方法。因此，以充分发挥四足机器人的室内环境越障能力为出发点，在较

低的时间空间成本条件下进行四足机器人定位与建图，并基于该地图研究一种

发挥四足机器人灵活性特点的导航框架。为了达成这一研究目标，本论文开展

以下研究工作：

首先，基于四足机器人安装的三维16线激光雷达与IMU，本文搭建了一

种基于激光雷达分层扫描信号的多层栅格地图构建模块。先分析三维激光雷达

的测距原理与基本结构，再分析四足机器人导航所需的核心地图信息并根据激

光雷达的原始数据将其分割为建图所需的对应高度扫描信号；基于分层信号与

ROS机器人操作系统的节点特性，构建了能够适配四足机器人导航的三层栅

格地图，在节约建图开销的同时也获取了足够的四足机器人所需的环境信息。

其次，基于已经构建好的多层栅格地图，本文搭建了一种基于多层栅格地

图的四足机器人导航框架。其中改进了ROS提供的传统的轮式机器人导航框

架，改进了其中导航核心部分的模块组成，并分析了四足机器人越障能力并设

计了相应的改进A*算法，将该算法封装至导航框架的全局规划器中，为后续

的导航实验提供了基础。

最后，依据多层栅格地图构建与四足机器人导航方法，本文开展了系统性

室内结构化场景实验与结果分析。选用了搭载16线激光雷达的小型四足机器

人平台，从方法效果，方法精度，方法开销三个角度验证了本文研究方法的有

效性与可行性，能够使四足机器人在导航的过程中发挥出自身的越障能力。

关键词：四足机器人；激光雷达；多层栅格地图；机器人导航

-I-

哈尔滨工业大学硕士学位论文

Abstract

Quadrupedrobotisoneofthemobilerobotswithflexibilityandrelatively

matureresearch.Ithasplayedahugeroleinindoorandoutdoorexploration,

disasterreliefandrescueandotherfields.Atpresent,multi-sensorfusionsensing

andmappingbasedonsensorssuchasvisionsensors,lidarandIMU,aswellas

pathplanningandlandingplanningofrobotsbasedonconstructedmapshave

becomeoneofthehotspotsofscholarsathomeandabroad.However,duetothe

highflexibilityofquadrupedrobots,therearefewsensing,pathplanningand

navigationmethodsthatcangivefullplaytothischaracteristic.Therefore,in

ordertogivefullplaytotheflexibilityofquadrupedrobotasthestartingpoint,

undertheconditionoflowtimeandspacecost,thepositioningandmappingof

quadrupedrobotare