集成式电子液压制动系统的制动控制方法.pdfVIP

哈尔滨工业大学工程硕士学位论文

摘要

电动化和智能化是未来汽车主要发展趋势，线控制动是智能底盘中最重

要一环，与行驶安全紧密相关，是制约自动驾驶技术落地的关键技术。电子

液压制动系统EHB(Electro-hydraulicBrakingsystem)有着与现有的液压制动

结构改动小，可靠性高等优点，成为目前主流的线控制动系统方案。主流

EHB可以分为2-box和1-box两种构型，前者在传统电子稳定控制系统基础

上增加电子机械助力系统，分别用于轮缸和主缸制动调节；后者则进一步将

电子机械助力系统和液压调节单元整合为一体，形成集成式电控制动系统，

在降低成本、减小体积的同时，更有利于性能的进一步优化提升，是未来一

段时间的发展方向。本文即针对集成式电液制动系统，从硬件设计、液压调

节、控制分配、备份制动控制等方面开展研究，并进行仿真和实验验证。

首先，集成式电液制动系统硬件开发与测试。分析集成式系统分析集成

式电液制动系统的工作原理、硬件组成以及控制需求，对电机驱动、阀驱动、

主控单元等关键电路进行芯片选型和设计，在真实液压系统测试实验台架上

完成传感器、阀驱动、电机驱动等基本功能测试，为后续制动控制研究提供

硬件平台。

其次，集成式电液制动系统液压控制与验证。对集成式电液制动系统进

行建模分析，并基于实验测试台架，对电动伺服主缸、调节阀等液压特性进

行测试分析，在此基础上提出一种综合位置闭环和液压闭环的电动伺服主缸

液压控制算法，以满足基础制动和差动制动的控制需求，最后在实验台架上

完成应用验证。

再次，基于集成式电液制动系统的横摆运动控制与验证。差动制动是提

高车辆转向过程中操控性能的重要方式，设计滑模控制器计算横摆扭矩，将

横摆扭矩分配给车轮，通过差动制动实现车辆横摆运动控制，并基于实验台

架和试验车进行应用验证，对有无控制器、以及不同控制参数下的控制效果

进行比较分析。

最后，基于电子驻车的电子液压制动系统备份制动控制。对集成式电液

制动系统中主要的硬件故障及检测方法进行分析和测试，并建立了备份制动

控制机制，针对单轮制动失效情况，提出基于电子驻车和制动力分配的备份

制动控制方法，通过驻车制动和制动分配保证车辆的方向稳定性和制动安全，

并通过仿真进行验证。

-I-

哈尔滨工业大学工程硕士学位论文

关键词：线控制动；电子液压制动系统；液压控制；横摆控制；备份控制

-II-

哈尔滨工业大学工程硕士学位论文

Abstract

Electrificationandintelligencearethemaindevelopmenttrendsoffuture

vehicles.Linecontrolisthemostimportantpartofintelligentchassis,which

iscloselyrelatedtodrivingsafetyandisthekeytechnologytorestrictthe

implementationofautonomousdrivingtechnology.Electronichydraulic

brakingsystemEHBhastheadvantagesofsmallchangeandhighreliability

comparedwiththeexistinghydraulicbrakingstructure,soithasbecomethe

mainstreamlinecontrolsystem.ThemainstreamEHBcanbedividedintotwo

configurations:2-