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无人水面艇路径规划算法研究：技术进展与优化方向
目录
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.4技术路线与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
无人水面艇路径规划问题分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.1核心任务与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.2问题描述与约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.3典型应用场景分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
基于图搜索的路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.1基础图模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.1.1节点表示与边连接．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.1.2路径代价函数设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.2Dijkstra算法及其变种．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
3.3A．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.4水面环境下的图搜索特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
基于智能算法的路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
4.1遗传算法路径优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
4.2粒子群算法路径探索．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
4.3模拟退火算法路径搜索．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
4.4其他启发式智能算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
基于学习的路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
5.1强化学习路径决策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
5.2深度学习环境感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
5.3机器学习模型在路径规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
融合多源信息的路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
6.1感知信息融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
6.1.1多传感器数据集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
6.1.2不确定性处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
6.2基于融合信息的动态路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
6.3应对环境不确定性的策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
路径规划算法性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
7.1评估指标体系构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
7.1.1路径长度与平滑度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
7.1.2计算效率与实时性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
7.1.3安全性与鲁棒性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
7.2实验平台与测试环境．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
7.3对比分析方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
技术进展总结与未来方向．．．．．
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