DB51_T3077-2023_花椒采摘机器人设计规范_四川省.docxVIP

ICS65.060

CCSB90

DB51

四川省地方标准

DB51/T3077—2023

花椒采摘机器人设计规范

四川省市场监督管理局

发布

DB51/T3077—2023

目

次

前言.................................................................................II

1

2

3

4

5

范围...............................................................................1

规范性引用文件.....................................................................1

术语和定义.........................................................................1

设计要求...........................................................................2

证实方法...........................................................................5

附录A（资料性）推荐的证实方法.......................................................6

I

DB51/T3077—2023

前

言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由四川省经济和信息化厅提出、归口并解释。

本文件起草单位：四川省机械研究设计院（集团）有限公司、西华大学、四川省理化计量无损检测

有限责任公司、四川省先进智能农机装备有限公司、四川省中医药科学院。

本文件主要起草人：庄瑛、刘雪垠、菅昆琳、廖敏、曾梦玮、伍晓宏、詹旸、罗自力、卢劲竹、杜

玖珍。

本文件为首次发布。

II

DB51/T3077—2023

花椒采摘机器人设计规范

1

2

范围

本文件规定了花椒采摘机器人的术语和定义、设计要求，描述了对应的证实方法。

本文件适用于花椒采摘机器人（以下简称机器人）的设计。

规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T4208—2017外壳防护等级（IP代码）

GB/T5080.1可靠性试验第1部分：试验条件和统计检验原理

GB5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分:通用技术条件

GB11291.1工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人

GB/T12642工业机器人性能规范及其试验方法

GB20891非道路移动机械用柴油机排气污染物排放限值及测量方法(中国第三、四阶段）

GB/T21398—2008农林机械电磁兼容性试验方法和验收规则

用于花椒采摘的，由机器人视觉识别和定位系统、行走系统、机械臂及其控制系统、采摘系统、收

集系统组成的智能化花椒采摘设备。

采摘破损率pickingdamagerate

作业区内，经花椒采摘机器人采收后，采收到的花椒中，破损花椒果实的质量所占的百分比。

3.4

1

DB51/T3077—2023

3.5

3.6

单次采摘动作时间singlepickingactiontime

花椒机器人完成一次花椒采摘动作所用的时间，具体指从识别到完成采摘动作的时间。

漏采率pickingleakagerate

作业区内，经花椒采摘机器人采收后，未成功摘取的花椒果实的质量占作业区内花椒总质量的百分

比。

3.7

识别成功率recognitionsuccessrate

作业区内，成功识别花椒果实的次数与采摘机器人行走过程中视场内所有理论应识别的果实数量之

比。

4

设计要求

4.1

正常工作条件

4.1.1

机器人应能在下列环境条件下正常工作：

环境温度：0℃～45℃；

a)

b)

c)

平均相对湿度：≤95%（+25℃）；

坡度：≤30°。

4.1.2

花椒种植模式应符合机器人采摘要求，地面无明显沟渠，无杂草。

花椒果实采收条件应符合GB/T30391中的规定。

4.2.1

4.2.2

突。

机器人设计应考虑行走宽度与花椒植物体本身的行间距和枝叶伸展空间与机器人