基于PLC的机器人焊位自动翻转控制系统设计.docx

摘要

伴随科学技艺的进步和工厂的需要，工厂对焊接技艺的需求量越来越大，并且焊接技艺的优良程度会直接影响工业产品的质量和企业品牌。目前国内的焊接应用机器人虽然已经有一定占有率，但是与市场上工厂的总体生产需求量相差甚远。因此全力发展焊接应用机器人技术大势所趋。

此篇本章的设计重心是通过机械制造装备的方法设计焊接应用机器人的项目应用。本篇论文是在分析焊接应用机器人在我国国内外市场前提下，从而驾驭焊接技艺和机器人工作原理，并且对机器人手腕末端法兰处进行安装机械结构的设计。致使机器人配合周边关联焊接设备及掌握焊接知识，使之达到完成客户样件的焊接工艺要求。

关键词：PLC；焊接机器人；焊位自动翻转；

目录

TOC\o1-3\h\z\u第一章绪论 5

1.1引言 5

1.2焊接应用机器人的国内外研究现状 5

1.3选题的意义和背景 6

1.4课题的主要研究内容 6

第二章焊接机器人 7

2.1焊接机器人的组成 7

2.2焊接应用机器人的类别 7

2.3焊接机器人的常用控制方式 9

第三章控制系统 11

3.1伺服控制系统 11

3.1.1伺服控制系统的介绍 11

3.1.2伺服控制系统的优点 11

3.1.3伺服控制系统的技术要求 12

3.2PLC控制系统 13

3.2.1PLC的主要特点 13

3.2.2PLC的基本结构及其分类 14

3.2.3PLC的工作原理 16

第四章硬件电路的设计 19

4.1PLC的选取 19

4.2元器件的选择 24

4.2.1断路器的选择 24

4.2.2继电器的选择 25

4.2.3交流接触器的选择 26

4.3PLC的主控柜接线图 28

第五章软件设计 29

5.1I/O的分配 29

5.2触摸屏的设计 30

5.3伺服控制 37

5.4梯形图 40

第六章焊接机器人系统的装调 44

6.1引言 44

6.2焊接机器人系统的装调 44

6.2.1焊接机器人的系统安装 44

6.2.2焊接应用机器人的调试 44

6.3焊接应用机器人焊接实验 45

6.3.1焊接应用机器人的焊接工作 45

6.3.2焊接机器人实验及其结果分析 46

6.4小结 48

第七章总结 59

参考文献 50

致谢 51

绪论

1.1引言

连接也可叫它熔接,是指通过用受热、升温甚至高压的方法连接各种金属材质,以及其它热塑性材料如塑胶的制造技术。在市场上连接能源材料有许多方法,主要有气体火花、电极、激光、电注、热碰撞,以及超声等方法。除去一般使用在工业中的,焊接技术也可以在各种自然环境下作业,如野外、水底和外太空。但是不管在哪里施工焊接都能给使用者造成危险,所以在实施焊接工作时就应该采取恰当的防护方法。因为施工焊接也可以给人类造成严重烧伤、过电、视力减退、吸入有毒害气体、照射紫外线过度等。

焊接应用机器人是从事于焊接、切割、喷涂工作的工业设备,是在工业机器人六轴法兰处装配点焊钳、焊枪、割枪,从而进行焊接、切割或喷涂工作。机器人焊接是用机器人替换人工操作生产出达标的焊件。焊接机器人系统包括机器人本体、控制柜、焊机电源、示教盒、送丝机、气源、焊枪、工业电缆等。

1.2焊接应用机器人的国内外研究现状

工业机器人是全球瞩目的高精尖技术之一，在提升生产效率、稳定产品质量、抬高企业竞争力的方面有着不可磨灭的贡献。全球多数国家己将工业机器人技术的创新列入国家战略发展计划，我国也在《中国制造2025规划纲要》中准确表明提高工业机器人等智能制造的发展速度。

在二十世纪五十年代末的时候，在美利坚合众国一家公司研制出一台名叫“Unimate”的机器人，它是全球第一台用于工业生产的机器人。从这时开始工业厂房中正式有了工业机器人的一席之地并占据着重要位置，之后的几十年中工业机器人的研发创新得到了美国本土市场的大量生产和应用。尤其是随着美国汽车行业的蓬勃发展，在美国底特律生产的汽车占据全美四分之一的产量，全城有百分之九十一的人口是以汽车工业为生活来源，城市人口在最多时候多达442万人，因此点焊机器人通过汽车工业的发展壮大而得到了大量的市场需求。因为跟随美国汽车产业的发展，工业机器人也得到了及其庞大的市场和资金流，并对焊接机器人的研发制造形成的严格的标准化并推出了应用于不同环境的焊接机器人。因欧美在这方面起步较早占据了全球焊接机器人领域绝大部分市场。这其中可以分为三派：美、欧、日。美国的厂家有AdeptTechnology公司。欧洲的主要制造商有联邦德国的KUKA、瑞典的ABB。日本的主要