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工业机器人视觉系统在工件识别与定位中的应用研究
目录
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1.1智能制造发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.1.2工业自动化需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.2.1国外研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.2.2国内研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.3.2具体研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
1.4技术路线与研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
1.4.1技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
1.4.2研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
工业机器人视觉系统基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.1工业机器人视觉系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.1.1系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.1.2工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
2.2图像处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
2.2.1图像预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
2.2.2图像特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.3机器视觉算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.3.1图像识别算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.3.2图像定位算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
2.4物体识别技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.4.1基于模板匹配的识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
2.4.2基于深度学习的识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
基于视觉系统的工件识别方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
3.1工件特征提取策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
3.1.1形状特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
3.1.2纹理特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
3.1.3颜色特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.2工件识别算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.2.1改进模板匹配算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.2.2基于支持向量机的识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
3.2.3基于卷积神经网络的识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
3.3识别系统性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
3.3.1识别准确率．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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