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如何提高移动机器人的视觉定位精度和效率
目录
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1移动机器人视觉定位的背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2视觉定位面临的主要挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3提升视觉定位能力与性能的必要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
视觉定位基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1基于视觉的定位方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2图像特征提取与匹配技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.2.1传统特征点提取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.2.2现代深度学习特征提取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.3相位视觉里程计原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.4SLAM中的视觉定位．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
提升视觉定位精度的关键策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
3.1高质量传感器选型与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.1.1摄像头类型与参数考量．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
3.1.2传感器标定精度提升．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
3.2高效特征描述子设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
3.2.1提高特征鲁棒性的技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
3.2.2优化特征匹配速度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
3.3先进算法融合与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.3.1多传感器融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
3.3.2优化位姿图求解算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
3.4环境特征增强与地图构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
3.4.1特征点分布的优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
3.4.2动态环境下的定位鲁棒性提升．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
提升视觉定位效率的技术路径．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
4.1算法层面的优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
4.1.1实时性算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
4.1.2降低计算复杂度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
4.2硬件加速的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
4.2.1GPU与FPGA加速方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
4.2.2专用视觉处理芯片．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
4.3系统架构的优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
4.3.1任务调度与并行处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
4.3.2软硬件协同设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
实验验证与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
5.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
5.2定位精度与效率评估指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
5.2.1误差分析指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
5.2.2实时性指标．．．．．．．．．．．
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