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机器人模糊建模方法：原理、应用与展望

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术已成为现代工业、服务、医疗等众多领域的关键支撑，其应用范围不断拓展，从传统的工业生产线上的机械臂，到协助老年人和残疾人生活的服务机器人，再到执行危险任务的特种机器人，机器人正逐渐融入人类生活的方方面面。然而，在机器人的发展过程中，精确建模面临着诸多挑战。

机器人系统往往具有高度的非线性和复杂性。以工业机械臂为例，其动力学模型涉及多个关节的耦合运动，关节之间的摩擦力、惯性力以及负载的变化等因素，使得精确描述其运动规律变得极为困难。当机械臂的负载发生改变时，其动力学参数会相应变化，传统的基于精