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UWB定位技术的交叉分类融合滤波算法研究
目录
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2UWB定位技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2.1UWB基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.2.2UWB系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.3定位算法发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.4本文研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.5本文组织结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
UWB信号传播与测距模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.1信号传播环境分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.2误差来源与特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.3UWB测距模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
基于多源信息的交叉分类方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.1多传感器信息融合概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.2交叉分类理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.2.1特征提取与选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.2.2决策规则设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
3.3针对UWB定位的交叉分类策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
3.3.1基于指纹与测距的融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.3.2基于不同传感器数据的融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
融合滤波算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
4.1滤波算法需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
4.2卡尔曼滤波及其改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
4.2.1扩展卡尔曼滤波．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
4.2.2无迹卡尔曼滤波．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
4.3基于交叉分类的融合滤波框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
4.4融合滤波器状态模型与量测模型设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
4.5算法参数自适应调整策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
仿真实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
5.1仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
5.2实验环境与参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
5.3数据模拟与生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
5.4不同算法性能对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
5.4.1定位精度评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
5.4.2稳定性与鲁棒性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
5.5结果讨论与性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
6.1主要研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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