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高空立面环境下绳驱动并联机器人的控制策略与实现

目录

高空立面环境下绳驱动并联机器人的控制策略与实现（1）．．．．．．．．4

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

绳驱动并联机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1并联机器人定义及分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.2绳驱动技术简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.3高空立面环境特点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.1关键技术分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.2控制算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.2.1路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.2.2速度规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.2.3动力学建模与仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.3控制系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

控制策略实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.1传感器选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.2执行机构设计与选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.3电气控制系统搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

4.4软件开发与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

5.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

5.3实验结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

5.4结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

6.2存在问题与改进措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

6.3未来发展趋势预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

高空立面环境下绳驱动并联机器人的控制策略与实现（2）．．．．．．．49

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

1.1高空立面环境概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

1.2绳驱动并联机器人简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

1.3控制策略的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

国内外研究现状及发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

2.1国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．