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小型USV高速运动避碰规划：方法探索与应用研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，水面无人艇（UnmannedSurfaceVehicle，USV）在海上作业中的应用越来越广泛，涵盖了海洋监测、水文测量、反潜巡逻、海上救援、货物运输等多个领域。小型USV凭借其体积小、机动性强、成本低等优势，在复杂的海上环境中发挥着重要作用，逐渐成为海上作业的重要工具。

在实际的海上作业环境中，小型USV往往需要在高速运动的状态下完成各种任务，如执行紧急救援任务时需要快速抵达事发地点，进行海上巡逻时需要快速穿越不同海域等。然而，高速运动也使得小型USV面临着严峻的避碰挑战。海