《Arduino单片机实战》课件全套 仇高贺 任务1-1 点亮第一个LED灯 ---7-2 农业智能监控的设计与实施.pptx

;每课一思;;;硬件清单;LED灯;;面包板的内部连线方式;;系统工作原理;;硬件电路连接图;;编程讲解;;实验现象;;每课一思;;;硬件清单;LED灯;;面包板的内部连线方式;;系统工作原理;;硬件电路连接图;;编程讲解;;实验现象;按键灯制作;;元件介绍;硬件清单;按键开关;工作原理;系统工作原理;接线演示;硬件电路连接图;编程讲解;编程讲解;实验现象;实验现象;流水灯;;元件介绍;硬件清单;PART

TWO;硬件电路连接图;编程讲解;ArduinoIDE;Arduino基本程序架构;

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;符号;;八进制;十六进制;if-else语句的运用;switch语句的运用;

;实验现象;实验现象;渐变灯制作;;;硬件清单;电位器;;系统工作原理;;硬件电路连接图;;编程讲解;编程讲解;;实验现象;数码管显示键盘号;;;硬件清单;数码管;薄膜键盘;;人视觉暂留现象;数码管接线;系统工作原理;;硬件电路连接图;;编程讲解;编程讲解;;实验现象;直流电机的调速控制;;;硬件清单;直流电机;;系统工作原理;系统工作原理;;硬件电路连接图;;编程讲解;编程讲解;;实验现象;简易风扇控制系统的设计与实施;;;硬件清单;直流电机;;系统工作原理;系统工作原理;;硬件电路连接图;;编程讲解;编程讲解;;实验现象;红外遥控灯的制作;;;硬件清单;红外通讯;;十六进制;人体感应传感器;;硬件电路连接图;;编程讲解;编程讲解;;实验现象;智能走廊灯制作;;;硬件清单;人体感应传感器;;人体感应传感器;;硬件电路连接图;;编程讲解;编程讲解;编程讲解;;实验现象;蜂鸣器的使用;单元测试每个人必须做计入成绩模拟楼道灯;继电器模块应用;简单智能楼宇控制系统设计制作;;;硬件清单;光敏传感器;舵机;;土壤湿度传感器;烟雾传感器;;硬件电路连接图;;编程讲解;;实验现象;智能循迹避障小车制作;;;硬件清单;;;;系统总体架构图;红外循迹原理;;;;编程讲解;;实验现象;智能平衡车;;;硬件清单;;;;;;;;;;;小车保持平衡原理;小车保持平衡原理;PID参数调节规律;小车平衡调节流程图;;;;编程讲解;小车位姿控制;小车位姿控制;小车位姿控制;小车位姿控制;小车平衡总框图;平衡小车构成图;小车位姿控制;小车位姿控制;小车位姿控制;/*---调试和控制变量--------*/

floatKeep_Angle,bias,integrate;//保持角度，角度偏差，偏差积分变量

floatAngleX,GyroX,GyroZ;//mpu6050输出的角度值为浮点数，两位有效小数

intvertical_PWM,turn_PWM,PWM,L_PWM,R_PWM;//各种PWM计算值

floatturn_kp,turn_spd;//转向pwm比例向，转向速度设定

BluetoothSerialSerialBT;//实例化esp32的蓝牙串口对象

MPU6050mpu6050(Wire);//实例化mpu6050对象;;实验现象;智能机械臂制作;;;硬件清单;;;;;;;机械臂工作原理;;;;编程讲解;;实验现象;;课前回顾;提问：2.什么是工业机器人的运动学？

从几何关系讲，手指的位置和关节变量之间的关系。

提问：3.正运动学和逆运动学分别解决了什么问题？

关节变量到位置，位置到关节变量问题。

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项目2.4工业机器人的机械臂运动学分析

;这是什么机器人？;按机器人的关节连接布置形式分类;按机器人的关节连接布置形式分类;在电子、轻工、食品和医药等行业中，需要以很高的速度完成插装、封装、包装等操作（pick-and-place）。外转动副驱动的并联机械手特别适合上述操作，以著名的并联机械手——Delta机构为代表。

本次课重点以Delta机构的平面机器人为研究对象进行讲解。;1、平面二自由度机械手;温州职业技术学院;1.2、机器人的运动学分析;;256;未移动时：

已知θ1与Lt，求出⊙1的圆心

（-Lt*cosθ1-0.5*L1，-Lt*sinθ1）

已知θ2与Lt，求出⊙2的圆心

（Lt*cosθ2+0.5*L1，Lt*sinθ2）

移动至平动盘中心点时：

求出⊙1的圆