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各向异性摩擦特性下软体爬行机器人的设计与测试
目录
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2.1软体机器人技术进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.2.2摩擦特性研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.2.3各向异性摩擦研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
各向异性摩擦机理分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.1摩擦力模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.2材料特性对摩擦的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.2.1弹性模量分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.2.2黏弹性特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.3运动状态对摩擦的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.3.1滑移与滚动分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.3.2角速度与摩擦力关系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.4各向异性摩擦特性实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
软体爬行机器人结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.1整体结构方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
3.2柔性材料选择与特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
3.3传动机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
3.3.1驱动方式选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.3.2传动比计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
3.4脚垫结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
3.4.1形状优化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
3.4.2材料特性匹配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
3.5机械性能仿真分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
控制策略研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
4.1运动学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
4.2逆运动学解算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
4.3控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
4.3.1基于模型的控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
4.3.2鲁棒控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
4.4触摸传感器应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
4.4.1传感器布置方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
4.4.2信号处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
软体爬行机器人原型制作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
5.1材料制备与
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