AB PLC与编码器通过EthernetIP转CAN通讯的应用案例.docx

ABPLC与编码器通过EthernetIP转CAN通讯的完整应用案例

一、项目背景与需求

某自动化生产线需实现伺服轴的高精度位置检测，采用ABCompactLogix5000系列PLC作为主控设备，搭配20位绝对值编码器（支持CANopen协议）。由于PLC原生支持EthernetIP协议，需通过EthernetIP转CAN(JM-EIP-CAN)网关实现协议转换，确保编码器数据实时接入PLC控制系统。

二、系统架构与技术参数

硬件配置

PLC：ABCompactLogixL35ECPU，集成EthernetIP接口，支持100Mbps通讯速率。

编码器：海德汉ERN1387，20位绝对值编码器，CANopen协议，通讯速率1Mbps。

网关：ProSoftMVI56E-MCM，EthernetIP转CAN网关，支持CANopen主/从模式，支持热插拔。

线缆：CAN总线采用屏蔽双绞线，终端电阻120Ω；EthernetIP使用工业级网线。

技术参数

组件

关键参数

ABPLC

数据处理周期≤10ms，支持EthernetIP实时I/O映射

编码器

分辨率1/2^20（约100万脉冲/圈），位置更新频率≤1ms

捷米特EthernetIP转CAN网关

协议转换延迟≤5ms，支持CANopenDS301/DS401协议，支持16个节点配置

三、配置步骤详解

1.硬件连接与网关初始化

将EthernetIP转CAN网关插入PLC机架的扩展槽，通过网线连接PLC的EthernetIP端口；

编码器CAN_H/CAN_L接入网关CAN接口，终端电阻接入总线末端；

网关电源接入24VDC，通过ProSoftConfigurationManager软件扫描设备，配置网关IP地址（如192.168.1.10）。

2.PLC端EthernetIP配置

在ABStudio中创建项目，添加CompactLogixCPU，启用EthernetIP接口；

在I/OConfiguration中添加EthernetIP转CAN网关设备，配置设备名称（如“CAN_Gateway”）和通讯参数（超时时间500ms，更新频率10ms）；

建立输入/输出数据映射表，例如：

编码器位置数据映射至PLC标签“Encoder_Position[0..3]”（4字节浮点型）；

编码器状态字映射至“Encoder_Status”（1字节）。

3.网关端CANopen配置

打开ProSoft网关配置工具，选择“CANopen从站模式”，设置编码器为从站节点（ID=10）；

配置CANopen通讯参数：波特率1Mbps，数据帧格式8位数据+1位停止位；

定义PDO（过程数据对象）映射：

PDO1映射编码器位置值（索引0x6064，长度32位）至网关输出缓冲区；

PDO2映射编码器状态（索引0x6041，长度8位）至网关输出缓冲区。

编码器参数设置

关于总线终端和拓扑结构：470m410m640m550m480m为了增强CAN通讯的可靠性，CAN总线网络的两个端点通常要加入终端匹配电阻，终端匹配电阻的大小由传输电缆的特性阻抗所决定。用户应在实际构成网络中加以考虑。网关已经在产品内置了RT为120欧姆电阻，用户若需要将CAN的总线终端接入网络中，只需将CANL和RL短接，CANH和RH短接。

通过编码器配置软件（如海德汉iTNC）设置CANopen节点ID=10，波特率1Mbps；

启用循环同步模式（CyclicSynchronousPosition），更新周期1ms；

配置位置数据输出格式为绝对值（工程单位mm），映射至PDO1。

使用GWModbusBulider软件配置CAN报文

（1）使用网线将电脑与网关相应的网口连接。

（2）将拨码的第8位拨到ON，此时网关处于配置状态，然后给网关供电。

（3）网关处于配置状态时，此时网口使用192.168.1.201的IP地址，应使电

脑的IP网段设置于192.168.1.xxx。

（4）打开GWConfig软件，首先设置软件使用的IP地址，点击菜单栏“设

置——通讯设置——以太网设置”，如下图，电脑的IP是

192.168.1.111。（设备IP地址和配置模块地址不需要设置）

配置网关的ETHERNET/IP