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四足机器人激光标靶定位算法优化与实验验证

目录

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

四足机器人及激光标靶系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1四足机器人运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.2激光标靶结构与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.3激光标靶测距原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.4系统总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

基于激光标靶的定位算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.1点云数据预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.1.1噪声滤除．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.1.2点云配准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.2特征点提取与匹配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.2.1标靶特征点识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.2.2特征点匹配策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.3定位算法模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.3.1基于三角测量的定位方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.3.2基于最小二乘法的优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

定位算法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

4.1提高特征点提取精度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

4.1.1基于改进阈值分割的特征点提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

4.1.2基于多尺度边缘检测的特征点提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

4.2提升定位算法鲁棒性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

4.2.1基于RANSAC算法的模型参数优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

4.2.2基于粒子滤波的位姿估计优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

4.3算法性能评估指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

4.3.1定位精度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

4.3.2定位速度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

5.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

5.1.1四足机器人平台．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

5.1.2激光标靶系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

5.1.3实验环境．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

5.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

5.2.1实验场景设置．．．．．．．．．．．．．．