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DRL技术在港口起重机自主运动控制中的应用研究
目录
文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1.1港口起重机发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.1.2自主化控制发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.1.3DRL技术应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.2.1国外研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.2.2国内研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
1.2.3现有研究不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
1.3.2具体研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
1.4技术路线与研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
1.4.1技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
1.4.2研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
2.1港口起重机运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
2.1.1机械结构分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
2.1.2运动学方程建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.1.3逆向运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.2深度强化学习算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.2.1强化学习基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.2.2深度强化学习框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.2.3经典DRL算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
2.3基于DRL的控制系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
2.3.1感知与决策模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
2.3.2执行与反馈模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
2.3.3系统整体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
基于DRL的港口起重机控制模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
3.1状态空间与动作空间定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.1.1状态特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.1.2动作空间划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
3.1.3状态动作对应关系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
3.2奖励函数设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
3.2.1任务目标函数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
3.2.2运行效率指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
3.2.3安全性约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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