机械基础 课件 第6章平面连杆机构.pptx

第六单元平面连杆机构2025

【知识和能力目标】了解平面连杆机构的组成、分类及应用。熟练掌握铰链四杆机构的基本类型、运动特点、应用及演化，铰链四杆机构存在曲柄的条件。熟悉平面四杆机构的工作特性。【素质目标】培养科学严谨的工作作风，精益求精的工作品质。培养学生守正创新、敢想敢为的优秀品质。【学习重点和难点】铰链四杆机构类型判断、铰链四杆机构的演化。平面四杆机构的运动特性分析。

牛头刨床是刨削类机床中应用较广的一种机床，图6-1为牛头刨床传动示意图。牛头刨床的主运动为电动机→带传动→齿轮变速机构→摆动导杆机构→滑枕往复运动→刨刀切削运动；牛头刨床的进给运动为电动机→带传动→齿轮变速机构→棘轮机构→工作台横向进给运动。通过分析可知，为了实现预期的运动，牛头刨床主要由带传动、齿轮变速机构、棘轮机构、摆动导杆机构及曲柄连杆机构等组成，在工作时借助摆动导杆机构的运动特性来提高工作效率。为了更好地掌握相关知识，本单元我们将学习平面四杆机构的基本类型、应用、工作特性及设计的基本方法等知识，以帮助分析和解决平面连杆机构方面的工程实际问题。而带传动、齿轮变速机构、棘轮机构等内容则放到后续单元学习。所谓平面连杆机构，是指将所有构件以低副(转动副和移动副)联接成的平面机构。由于低副是面接触、压强低、磨损量小，制造方便，易获得较高的精度，因此平面连杆机构广泛应用于各种机械、仪表和机电产品中。平面连杆机构构件运动形式多样，不仅可以实现转动、摆动、移动，还可实现按预期的运动规律或运动轨迹运动。由四个构件组成的平面连杆机构称为四杆机构，本单元主要学习四杆机构的基本类型及工作特性等。案例导入

一、铰链四杆机构基本类型及应用1基本型式平面连杆机构的基本型式是铰链四杆机构其余四杆机构均是由铰链四杆机构演化而成的二杆三杆,不可能.铰链四杆机构

结构特点：四个运动副均为转动副组成：机架、连杆、连架杆1B2C31B2C34AD连杆连架杆连架杆机架1234ABCD曲柄摇杆(摆杆)(整周转动)(不能整周转动)基本型式（续）机架：固定不动的构件——AD连架杆：直接与机架相连的构件——AB、CD连杆：不与机架相连的构件—BC曲柄：能作整周转动的连架杆摇杆：不能作整周转动的连架杆

按连架杆不同运动形式分：(1)曲柄摇杆机构（1个曲柄）(2)双曲柄机构（2个曲柄）(3)双摇杆机构（没有曲柄）连杆连架杆连架杆1234ABCD4AD23２作机架曲柄摇杆机构14AD23３作机架双摇杆机构4AD1231作机架双曲柄机构曲柄摇杆机构4AD1232铰链四杆机构分类

结构特点：连架杆1为曲柄，3为摇杆运动变换：转动?摇动举例：搅拌器机构、雷达天线机构1234(1)曲柄摇杆机构特性：急回特征死点

结构特点：二连架杆均为曲柄运动变换：转动?转动，通常二转速不相等举例：振动筛机构(2)双曲柄机构

结构特点：二连架杆均为曲柄运动变换：转动?转动，二转速相等举例：火车车轮联动机构特殊双曲柄机构-平行四边形机构

结构特点：二曲柄等速运动不确定问题车门开闭机构平行四边形机构特殊双曲柄机构反平行四边形机构结构特点：二曲柄转向相反

结构特点：二连架杆均为摇杆运动变换：摆动?摆动举例:鹤式起重机(3)双摇杆机构

等腰梯形机构实例:汽车前轮转向机构特殊双摇杆机构机构

四杆机构的类型取决于是否有曲柄在曲柄摇杆机构中，假设各个构件的长度分别为a、b、c和d，而且a＜d。在曲柄AB转动一周的过程中，曲柄AB必定与连杆BC有两个共线的位置（曲柄转至B1，B2处）。根据三角形两边之和大于第三边的几何定理，由△AC2D有c+d＞a+b由△AC1Db-a+d＞cb-a+c＞d将以上三式进行整理，并且考虑可能存在四杆共线时取等号的情况，得2曲柄存在条件

推论1：当Lmax+Lmin?L(其余两杆长度之和)时最短杆是连架杆之一——曲柄摇杆机构最短杆是机架——双曲柄机构最短杆是连杆——双摇杆机构推论2：当Lmax+LminL(其余两杆长度之和)时——双摇杆机构ABCDabcd掌握a+b≤c+da+c≤b+da+d≤b+ca≤ba≤ca≤d曲柄存在条件：1.最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和2.最短杆是连架杆或机架最短杆参与构成的转动副都是整周副其余均为摆转副

【例】在图3-18所示四铰链机构中，已知：b＝50mm，c＝35mm，d＝30mm，AD为固定件。(1)如果能成为曲柄摇杆机构，且AB是曲柄，求a的极限值。(2)如果能成为双曲柄机构，求a的取值范围。(3)