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机电作动器故障诊断方法及可解释性研究与应用探讨

一、文档综述

机电作动器作为现代工业装备、航空航天器以及各类自动化系统中的关键执行元件，其运行状态直接关系到整个系统的性能、安全与可靠性。然而由于复杂的工作环境、频繁的负载变化以及材料老化等因素，机电作动器在实际应用中不可避免地会遭遇各种类型的故障，如机械磨损、电气故障、液压/气动泄漏、控制失灵等。这些故障若未能被及时发现与有效诊断，轻则导致系统效率下降、运行成本增加，重则引发严重的安全事故，造成巨大的经济损失。因此对机电作动器进行精准、快速的故障诊断，并深入理解诊断方法的内在机制与决策依据，具有重要的理论意义和工程价值。

近年来，随着传感器技术、信号处理方法、人工智能（AI）以及机器学习（ML）技术的飞速发展，机电作动器的故障诊断领域也取得了显著进展。传统的基于专家经验、简单信号处理（如时域分析、频域分析）以及初步统计模型的诊断方法，在面对日益复杂的作动器系统和日益增多的运行数据时，其局限性逐渐显现，尤其是在诊断精度、泛化能力以及可解释性方面。为了克服这些挑战，研究者们开始将注意力更多地投向数据驱动的方法，特别是基于深度学习的模型，如卷积神经网络（CNN）、循环神经网络（RNN）及其变体长短期记忆网络（LSTM）、门控循环单元（GRU），以及Transformer等。这些模型能够从高维度的传感器数据中自动学习复杂的特征表示，捕捉作动器运行状态的非线性、时变关系，从而实现更精准的故障识别与分类。

然而尽管数据驱动方法在诊断性能上往往表现出色，但其“黑箱”特性也带来了严峻的可解释性挑战。一个优秀的诊断系统不仅需要具备高准确率，还需要能够向用户解释其做出诊断决策的原因，尤其是在涉及安全关键系统时。缺乏可解释性不仅降低了用户对诊断结果的信任度，也妨碍了诊断知识的传递、模型的调试与优化以及故障的根本原因分析。因此如何在保证诊断精度的同时，提升机电作动器故障诊断模型的可解释性，成为了当前研究的热点和难点。

目前，针对机电作动器故障诊断可解释性的研究主要探索了多种途径，大致可归纳为以下几类：

基于模型内在机制的解释：如利用卷积神经网络的权重内容、激活热力内容来可视化关键特征；通过LSTM/GRU的门控机制分析序列数据的重要性；应用注意力机制（AttentionMechanism）来识别对诊断决策贡献最大的输入特征。

基于模型输出后处理的方法：如使用特征重要性排序（如基于SHAP、LIME等库）、特征贡献度分析、局部可解释模型不可知解释（LIME）等技术，为复杂模型的预测结果提供近似解释。

基于知识内容谱与规则融合的方法：将领域专家知识融入模型或构建知识内容谱，通过符号推理与数值计算相结合的方式进行诊断，使解释过程更具透明度。

尽管上述研究取得了一定进展，但机电作动器故障诊断的可解释性研究仍处于初级阶段，尤其是在如何构建既保持高性能又能提供深度、准确、可信解释的综合诊断框架方面，仍有大量的工作需要完成。此外如何将可解释性研究与实践应用有效结合，开发出用户友好、易于接受的诊断系统，也是亟待解决的问题。

本文档旨在系统梳理当前机电作动器故障诊断方法的研究现状，重点聚焦于诊断方法的可解释性研究进展与面临的挑战，并对未来可能的研究方向和应用前景进行探讨。通过文献综述，期望能够为相关领域的研究者提供参考，促进机电作动器智能、可靠运行的技术发展。

当前主要研究方向及代表性方法简表：

研究方向/技术类别

代表性方法/模型

主要优势

主要挑战/局限性

传统信号处理方法

时域分析（均值、方差、峭度等）、频域分析（FFT、PSD）、时频分析（小波变换）

实现简单，物理意义直观，计算量相对较小

难以捕捉复杂非线性关系，对噪声敏感，特征提取能力有限，泛化能力一般

基于统计/模型的方法

专家系统、贝叶斯网络、故障树分析

可集成专家知识，逻辑清晰，部分方法具有一定的可解释性

知识获取瓶颈，模型构建复杂，适应性差，难以处理高维、非结构化数据

机器学习方法

支持向量机（SVM）、随机森林（RandomForest）、K近邻（KNN）

泛化能力较好，对数据量要求相对不高，部分方法（如决策树）具有一定的可解释性

模型可解释性有限，调参复杂，对核函数选择敏感（SVM），易受噪声影响（KNN）

深度学习方法

卷积神经网络（CNN）、循环神经网络（RNN）、长短期记忆网络（LSTM）、门控循环单元（GRU）

自动特征学习能力强，能处理高维、复杂、时序数据，诊断精度高

模型“黑箱”问题突出，可解释性差，需要大量标注数据，泛化能力有时不足，模型复杂，计算资源需求大

可解释性增强方法

生成解释性模型（如LIME、SHAP）、注意力机制、特征重要性分析、知识内容谱融合

提升模型透明度，增强用户信任，有助于理解故障机理，辅助专家决策