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矢量推进水下机器人运动控制系统的创新设计与实现

一、引言

1.1研究背景与意义

随着陆地资源的逐渐枯竭以及对海洋认知的不断深入，海洋开发已成为全球关注的焦点领域。海洋蕴藏着丰富的资源，如油气资源、矿产资源、生物资源等，同时海洋在气候调节、生态平衡维护等方面也发挥着关键作用。然而，海洋环境的复杂性和极端性，如高压、低温、黑暗以及复杂的水流等，给人类直接进行海洋探测与开发带来了极大的困难与挑战。在这样的背景下，水下机器人应运而生，作为人类探索海洋、开发海洋资源的重要工具，水下机器人能够代替人类在危险、恶劣的水下环境中执行任务，如海底地形测绘、海洋资源勘探、水下设施检测与维护等。它的出现不仅提高