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基于STM32的智能耕种机器人系统设计

摘要

随着我国社会经济的迅速发展与农行业的成熟发展，耕种机器人应用愈加广泛，实现机器人自动化是现代农业的发展趋势。

本设计采用OLED显示屏、HC-SR04超声波传感器模块、DHT11温湿度传感器模块、NH52DLJ土壤氮磷钾传感器模块、IR红外传感器模块、BH-HC05蓝牙模块，利用Keil软件进行编程的，在软件和硬件结合实现的。该套系统使用NH52DLJ土壤氮磷钾传感器来检测土壤的各个数值，、DHT11温湿度传感器采集温度，湿度的情况，IR红外传感器来检测光照强度，帮助我们判断适宜耕种、并对环境的不同做出反应。HC-SR04超声波测距模块来测量障碍物的距离，数据可以显示在OLED屏上，使用蓝牙通信技术进行数据传输，手机端作为上位机，可以实时接收并显示下位机发送来的信息，还可以显示机器人的速度，并可以发送指令控制耕种机器人移动、开始/停止耕种。在软件平台实现了远程控制自动播种、耕地功能。

关键词：STM32主控芯片；OLED显示屏；Keil软件；蓝牙通信

目录

第1章绪论 1

1.1研究目的及意义 1

1.2国内外研究现状 2

第2章系统总体结构 4

2.1设计方案 4

2.2单片机选型 5

2.3显示模块选型 5

2.4温湿度传感器选型 5

2.5无线数据传输选型 6

2.6红外传感器选型 6

2.7土壤传感器选型 6

2.8测距模块选型 6

第3章系统的硬件部分设计 7

3.1系统总体设计 7

3.2系统的主要功能模块设计 7

3.2.1STM单片机介绍 7

3.2.2单片机控制电路设计 8

3.2.3显示模块电路设计 9

3.2.4温湿度传感器模块电路设计 10

3.2.5蜂鸣器模块电路设计 11

3.2.6超声波测距模块电路设计 11

3.2.7土壤传感器模块电路设计 12

3.2.8蓝牙通信模块电路设计 13

3.2.9红外传感器模块电路设计 14

3.2.10驱动电机模块电路设计 15

3.2.11继电器模块电路设计 16

第4章系统的软件设计 17

4.1开发软件介绍 17

4.2软件主流程图 17

4.3土壤传感器模块软件设计 19

4.4温湿度模块软件设计 19

4.5超声波模块软件设计 20

IⅢI

IV

4.6红外模块软件设计 21

4.7显示模块软件设计 21

4.8继电器模块软件设计 2

4.9电机模块软件设计 23

第5章系统测试 24

5.1系统软件调试 24

5.2系统硬件调试 24

5.3示例功能测试 24

总结 26

参考文献 27

致谢 29

附录 30

附录A原理图 30

附录B源代码 31

保定理工学院本科毕业设计

1

第1章绪论

1.1研究目的及意义

随着我国社会经济的迅速发展与城镇化加剧，城市化使越来越多的年轻人从农村进入城市，农村人口减少，导致农田荒废，粮食减产[1]。农业科技创新和智能农业机器的应用，提高机械化水平是缓解或解决的农业危机的必然选择。水稻直播栽培相比传统移栽插秧技术，具有省工省力、降低生产成本、缩短生育期、提高产量、有利于规模化生产等优点，但现有水稻直播机一般很笨重，不能满足重量轻、自动化程度高、可实现无人自动作业的水稻直播的要求[2]。机器人用于农业，是现代农业的发展趋势。有一类机器人，称为自平衡机器人，是机器人家族中的重要一族[3]。进入21世纪，在机器人学和机器人，自平衡机器人由于其固有的不稳定动力学特性，引发了人们极大的研究兴趣，

各种先进的自平衡机器人系统相继诞生。其机体置于底盘之上，可装载各种电子设备，如机载工控机、数字信号处理器、惯性测量单元、导航定位系统、电子眼等。底盘桥体主要用于安装或连接机体与轮系，固定驱动系统，包括电机及其伺服机构，轮系由左轮和右轮通过轮轴或传动机构组成。两轮机器人的重心一般位于轮系轴线之上，因而形成了内在的固有的不稳定动力学特性[4]。

水稻直播是在沼泽湿滑状态下